ros1不同功能包服务端与客户端

ROS (Robot Operating System) 的版本1中，服务端和服务端的概念主要体现在通信机制上。服务端通常是提供特定功能的节点，它监听在一个预定义的服务名称下，并等待客户端请求。服务通常用于一次性的、确定性的操作，如获取数据、设置参数等。

服务（Service）的工作流程如下：
1. **服务发布者** (Service Provider): 发布者创建一个服务实例，指定服务名、消息类型以及一个回调函数，当有客户端请求该服务时，这个回调函数会被触发。

service <service_name> <message_type> {
    request { ... }
    response { ... }
}

2. **服务消费者** (Service Client): 客户端通过`ros.service.call` 或 `rosservice call` 命令向服务发布者发送请求，传递消息体，接收服务返回的结果。

客户端与服务端交互示例：

rosservice call /my_service "request_data"