ros1不同功能包服务端与客户端

ROS (Robot Operating System) 的版本1中，服务端和服务端的概念主要体现在通信机制上。服务端通常是提供特定功能的节点，它监听在一个预定义的服务名称下，并等待客户端请求。服务通常用于一次性的、确定性的操作，如获取数据、设置参数等。

服务（Service）的工作流程如下：
1. **服务发布者** (Service Provider): 发布者创建一个服务实例，指定服务名、消息类型以及一个回调函数，当有客户端请求该服务时，这个回调函数会被触发。

service <service_name> <message_type> {
    request { ... }
    response { ... }
}

2. **服务消费者** (Service Client): 客户端通过`ros.service.call` 或 `rosservice call` 命令向服务发布者发送请求，传递消息体，接收服务返回的结果。

客户端与服务端交互示例：

rosservice call /my_service "request_data"

相关问题

ros服务端和客户端python

ROS（Robot Operating System）是一个广泛用于机器人软件开发的框架，它支持服务（Service）和动作（Action）这两种通信机制。服务在ROS中是一种异步请求/响应模型，客户端发送请求，服务端接收并处理请求后再返回结果。

在Python中，你可以使用`rosservice`包或者直接通过ROS客户端库如`rclpy`来创建和调用服务。服务端通常会定义一个`.srv`文件（如`AddTwoInts.srv`），其中包含了服务的数据结构和功能声明。服务的创建包括定义函数并注册服务，例如：

import rclpy
from std_msgs.msg import Int32
from my_package.srv import AddTwoInts

def service_handler(request):
    return AddTwoIntsResponse(request.a + request.b)

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = rclpy.create_node('service_client_example')

    add_two_ints_service = node.create_service(AddTwoInts, 'add_two_ints', service_handler)

    while rclpy.ok():
        if node.has_service('add_two_ints'):
            break
        rclpy.spin_once(node)

    # 这里可以继续添加服务监听、处理请求等代码...

    rclpy.shutdown()

客户端则通过`request_service`调用远程的服务，并等待响应：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from rclpy.action import ActionClient
from my_package.srv import AddTwoInts, AddTwoIntsRequest

class ServiceClientExample(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('service_client_example')
        self.add_two_ints_client = ActionClient(self, AddTwoInts, 'add_two_ints')

    def call_service(self, a, b):
        future = self.add_two_ints_client.wait_for_service()
        if not future:
            self.get_logger().error('service did not respond!')
            return None

        request = AddTwoIntsRequest()
        request.a = a
        request.b = b
        self.add_two_ints_client.send_goal_async(request, feedback_callback=self.feedback_callback)

        goal_handle = future.result()
        result = goal_handle.get_result()

        return result

# ...其他代码...

编写代码实现ROS中的Service通讯：首先需要自定义srv文件，创建服务端与客户端；创建一个服务节点，该节点提供了一个查询服务，允许客户端通过发送身份证号来获取对应的人名和工号。服务端节点可以通过读取一个存储身份证号、人名和工号信息的数据库来提供查询功能。

在ROS (Robot Operating System) 中实现Service通信，你需要按照以下步骤进行：

1. **定义Service**:
- 创建一个名为`QueryInfo.srv`的服务定义文件（`.srv`），它通常包含两个部分：请求消息和响应消息。例如，请求可以是一个`QueryInfoRequest`结构，包含`id_number`字段，响应是`QueryInfoResponse`，包含`name`和`employee_id`。

syntax: "rosidl_interface_c"
message QueryInfoRequest {
  string id_number
}
message QueryInfoResponse {
  string name
  int32 employee_id
}

2. **编写服务器端代码**:
- 在服务节点的源码中，创建一个`handle_query_info`函数作为处理查询请求的方法，并从数据库查询数据。如果找到匹配的数据，构建`QueryInfoResponse`并返回。

#include <ros/service_server.h>
// ...其他头文件

void handle_query_info(const std_srvs::Empty::Request& request,
                      QueryInfoResponse& response) {
  // 从数据库查询数据
  // ...
  response.name = "John Doe";
  response.employee_id = 12345;
}

int main(int argc, char *argv[]) {
  ros::init(argc, argv, "query_info_server");
  ros::NodeHandle nh;

  ros::ServiceServer query_info_server =
      nh.advertiseService("query_info", handle_query_info);

  ros::spin();
  return 0;
}

3. **编写客户端代码**:
- 客户端代码中，你需要创建一个`QueryInfoClient`实例，然后调用`call`方法，将查询请求发送到服务端，接收响应。

// ...其他头文件
ros::service::QueryInfoClient client(nh, "query_info");

QueryInfoRequest req;
req.id_number = "123456789"; // 假设身份证号

QueryInfoResponse resp;
try {
  client.call(req, resp);
  std::cout << "Name: " << resp.name << ", Employee ID: " << resp.employee_id << std::endl;
} catch (const std::exception& e) {
  std::cerr << "Failed to call service: " << e.what() << std::endl;
}

4. **启动服务和节点**:
- 启动服务端节点，让它监听服务请求。同时，确保数据库连接和数据访问已配置好。