ros1不同功能包服务端与客户端
时间: 2024-09-25 09:15:28 浏览: 28
ROS (Robot Operating System) 的版本1中,服务端和服务端的概念主要体现在通信机制上。服务端通常是提供特定功能的节点,它监听在一个预定义的服务名称下,并等待客户端请求。服务通常用于一次性的、确定性的操作,如获取数据、设置参数等。
服务(Service)的工作流程如下:
1. **服务发布者** (Service Provider): 发布者创建一个服务实例,指定服务名、消息类型以及一个回调函数,当有客户端请求该服务时,这个回调函数会被触发。
```yaml
service <service_name> <message_type> {
request { ... }
response { ... }
}
```
2. **服务消费者** (Service Client): 客户端通过`ros.service.call` 或 `rosservice call` 命令向服务发布者发送请求,传递消息体,接收服务返回的结果。
客户端与服务端交互示例:
```bash
rosservice call /my_service "request_data"
```
相关问题
编写代码实现ROS中的Service通讯:首先需要自定义srv文件,创建服务端与客户端;创建一个服务节点,该节点提供了一个查询服务,允许客户端通过发送身份证号来获取对应的人名和工号。服务端节点可以通过读取一个存储身份证号、人名和工号信息的数据库来提供查询功能。
在ROS (Robot Operating System) 中实现Service通信,你需要按照以下步骤进行:
1. **定义Service**:
- 创建一个名为`QueryInfo.srv`的服务定义文件(`.srv`),它通常包含两个部分:请求消息和响应消息。例如,请求可以是一个`QueryInfoRequest`结构,包含`id_number`字段,响应是`QueryInfoResponse`,包含`name`和`employee_id`。
```yaml
syntax: "rosidl_interface_c"
message QueryInfoRequest {
string id_number
}
message QueryInfoResponse {
string name
int32 employee_id
}
```
2. **编写服务器端代码**:
- 在服务节点的源码中,创建一个`handle_query_info`函数作为处理查询请求的方法,并从数据库查询数据。如果找到匹配的数据,构建`QueryInfoResponse`并返回。
```cpp
#include <ros/service_server.h>
// ...其他头文件
void handle_query_info(const std_srvs::Empty::Request& request,
QueryInfoResponse& response) {
// 从数据库查询数据
// ...
response.name = "John Doe";
response.employee_id = 12345;
}
int main(int argc, char *argv[]) {
ros::init(argc, argv, "query_info_server");
ros::NodeHandle nh;
ros::ServiceServer query_info_server =
nh.advertiseService("query_info", handle_query_info);
ros::spin();
return 0;
}
```
3. **编写客户端代码**:
- 客户端代码中,你需要创建一个`QueryInfoClient`实例,然后调用`call`方法,将查询请求发送到服务端,接收响应。
```cpp
// ...其他头文件
ros::service::QueryInfoClient client(nh, "query_info");
QueryInfoRequest req;
req.id_number = "123456789"; // 假设身份证号
QueryInfoResponse resp;
try {
client.call(req, resp);
std::cout << "Name: " << resp.name << ", Employee ID: " << resp.employee_id << std::endl;
} catch (const std::exception& e) {
std::cerr << "Failed to call service: " << e.what() << std::endl;
}
```
4. **启动服务和节点**:
- 启动服务端节点,让它监听服务请求。同时,确保数据库连接和数据访问已配置好。
Ros用c++语言中写一个服务端代码和客户端代码,写一个srv文件,客户端发送两个数字,服务端返回二者的最大公因数
可以使用ROS提供的服务(Service)来实现这个功能。首先,在ROS工作空间下创建一个新的包,命名为“gcd”,并在该包下创建一个名为“srv”的文件夹。在该文件夹下创建一个名为“Gcd.srv”的文件,内容如下:
```
int64 a
int64 b
---
int64 gcd
```
其中,“int64 a”和“int64 b”表示客户端发送的两个数字,而“int64 gcd”表示服务端返回的最大公因数。
接下来,在该包下创建一个名为“src”的文件夹,在该文件夹下创建一个名为“gcd_server.cpp”的文件,内容如下:
```c++
#include "ros/ros.h"
#include "gcd/Gcd.h"
int64_t gcd(int64_t a, int64_t b) {
if (b == ) {
return a;
} else {
return gcd(b, a % b);
}
}
bool gcdCallback(gcd::Gcd::Request& req, gcd::Gcd::Response& res) {
res.gcd = gcd(req.a, req.b);
ROS_INFO("Request: a=%ld, b=%ld", req.a, req.b);
ROS_INFO("Response: gcd=%ld", res.gcd);
return true;
}
int main(int argc, char **argv) {
ros::init(argc, argv, "gcd_server");
ros::NodeHandle n;
ros::ServiceServer service = n.advertiseService("gcd", gcdCallback);
ROS_INFO("Ready to calculate gcd.");
ros::spin();
return ;
}
```
在该文件中,我们定义了一个名为“gcd”的回调函数,用于处理客户端发送的请求。在该函数中,我们调用了一个名为“gcd”的函数,用于计算最大公因数,并将结果存储在服务端返回的响应中。最后,我们通过ROS提供的“ServiceServer”类将该回调函数注册为一个服务,并启动了ROS节点。
最后,在该包下创建一个名为“gcd_client.cpp”的文件,内容如下:
```c++
#include "ros/ros.h"
#include "gcd/Gcd.h"
int main(int argc, char **argv) {
ros::init(argc, argv, "gcd_client");
ros::NodeHandle n;
ros::ServiceClient client = n.serviceClient<gcd::Gcd>("gcd");
gcd::Gcd srv;
srv.request.a = atoll(argv[1]);
srv.request.b = atoll(argv[2]);
if (client.call(srv)) {
ROS_INFO("Gcd: %ld", (long int)srv.response.gcd);
} else {
ROS_ERROR("Failed to call service gcd");
return 1;
}
return ;
}
```
在该文件中,我们定义了一个名为“gcd”的服务客户端,并通过该客户端向服务端发送了两个数字。最后,我们将服务端返回的最大公因数打印出来。
编译并运行该程序,可以通过以下命令启动服务端:
```
rosrun gcd gcd_server
```
然后,在另一个终端中,可以通过以下命令向服务端发送请求:
```
rosrun gcd gcd_client 12 18
```
其中,“12”和“18”表示要计算最大公因数的两个数字。服务端将返回它们的最大公因数,即“6”。