我用ros1实现server接收client发送的消息，比如客户端发送一个a 服务端接收到这个a并打印出来

在ROS (Robot Operating System) 1中，你可以使用`std_msgs/String`等基础通信类型来实现在Server端接受Client发送的消息。这里是一个简单的步骤说明：

1. 定义服务：首先，在Server端，你需要创建一个Service，它会暴露一个函数，例如，名为`printMessage`。这可以使用如下的`.msg`文件定义消息类型：

   # in your_server_node/msg/print_message.msg
   string message

2. 创建服务服务器：然后，编写一个Node（例如`server_node.py`），其中包含一个`ServiceServer`实例，处理客户端的请求：

   import rospy
   from your_server_node.msg import print_message

   def handle_print_message(req):
       rospy.loginfo("Received message: %s", req.message)
       return print_message()

   def main():
       rospy.init_node('server_node')
       service = rospy.Service('print_message', print_message, handle_print_message)
       rospy.spin()  # keep the node running until shutdown

   if __name__ == '__main__':
       main()

这里，`handle_print_message`函数会在接收到客户端的`print_message`请求时，打印出消息内容。

3. 发送请求：在客户端，你需要创建一个`ServiceClient`来调用这个服务，并发送一个字符串消息：

   import rospy
   from your_server_node.srv import print_message

   def send_message(message):
       client = rospy.ServiceProxy('print_message', print_message)
       response = client(message)
       print("Server response:", response)

   if __name__ == '__main__':
       rospy.wait_for_service('print_message')  # wait for server to start
       send_message('a')  # replace 'a' with any desired message
       rospy.signal_shutdown('Finished sending message.')

当运行客户端程序并调用`send_message('a')`时，Server端会打印出'a'。