sensor_msgs::Imu

sensor_msgs::Imu是ROS中的一个消息类型，用于表示惯性测量单元（Inertial Measurement Unit，简称IMU）的数据。 它包含了以下几个主要的数据字段：
- header：消息头，包含序列号和时间戳等信息。
- orientation：姿态，使用四元数（Quaternion）表示。
- orientation_covariance：姿态协方差，表示姿态估计的不确定性。
- angular_velocity：角速度，包含x、y、z三个分量。
- angular_velocity_covariance：角速度协方差，表示角速度估计的不确定性。
- linear_acceleration：线加速度，包含x、y、z三个分量。
- linear_acceleration_covariance：线加速度协方差，表示线加速度估计的不确定性。

这些数据字段用于描述IMU传感器的测量结果，可以用于姿态估计、运动控制等应用。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [ros学习（七）：sensor_msgs 消息类型](https://blog.csdn.net/BIT_HXZ/article/details/122558887)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"]
- *2* [imu_tools:用于IMU设备的ROS工具](https://download.csdn.net/download/weixin_42153691/18253974)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"]
- *3* [ROS消息sensor_msgs::Imu数据格式](https://blog.csdn.net/qq_35102059/article/details/122689318)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"]
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