sensor_msgs::imu

sensor_msgs::Imu是ROS消息类型之一，用于传输惯性测量单元（IMU）的数据。其中包含了姿态、角速度和线加速度等信息。该消息类型包含以下字段：
- std_msgs/Header header：消息头部，包含序列号和时间戳等信息。
- geometry_msgs/Quaternion orientation：姿态信息，包含四元数表示的旋转姿态。
- float64 orientation_covariance：姿态协方差，表示姿态的不确定度。
- geometry_msgs/Vector3 angular_velocity：角速度信息，包含三个轴向上的角速度值。
- float64 angular_velocity_covariance：角速度协方差，表示角速度的不确定度。
- geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration：线加速度信息，包含三个轴向上的线加速度值。
- float64 linear_acceleration_covariance：线加速度协方差，表示线加速度的不确定度。

通过传递sensor_msgs::Imu消息，可以在ROS系统中实现对IMU数据的传输和处理，并用于导航、运动控制等应用中。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [ros学习（七）：sensor_msgs 消息类型](https://blog.csdn.net/BIT_HXZ/article/details/122558887)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"]
- *2* [imu_tools:用于IMU设备的ROS工具](https://download.csdn.net/download/weixin_42153691/18253974)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"]
- *3* [ROS消息sensor_msgs::Imu数据格式](https://blog.csdn.net/qq_35102059/article/details/122689318)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"]
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