在mavros_msgs/SetMode消息中，custom_mode可以设置为offboard吗

是的，我们可以在 mavros_msgs/SetMode 消息中将 custom_mode 设置为 offboard，以切换无人机到 offboard 模式。Offboard 模式是一种自主飞行模式，它允许我们从地面站发送期望的位置、速度和姿态等命令，让无人机在空中自主飞行。在 offboard 模式下，无人机将不再遵循手动控制，而是根据我们发送的命令进行自主飞行。

在 mavros_msgs/SetMode 消息中，我们可以将 custom_mode 字段设置为 "OFFBOARD" 或者 "OFFBOARD_MODE"（根据无人机系统的不同而有所不同），以将无人机切换到 offboard 模式。需要注意的是，切换模式时需要满足一定的条件，例如无人机必须处于解锁状态、安全措施已经生效等。在使用该消息时，我们需要根据具体的无人机系统和应用需求来设置 custom_mode 字段的值，以达到期望的控制效果。

相关问题

mavros_msgs::SetMode offb_set_mode; offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD";

`mavros_msgs::SetMode`是一个ROS消息类型，用于设置无人机的模式。`offb_set_mode`是一个`mavros_msgs::SetMode`类型的变量，它用于设置无人机的模式为OFFBOARD。

在这段代码中，`offb_set_mode.request.custom_mode`是一个字符串类型的变量，用于指定无人机的模式。`"OFFBOARD"`表示OFFBOARD模式，这是一种无人机的自主飞行模式，即无人机可以根据预设的轨迹或目标点自主飞行，而不是依靠遥控器进行控制。

通过设置`offb_set_mode.request.custom_mode`为`"OFFBOARD"`，可以将无人机的模式设置为OFFBOARD模式。然后，你可以使用ROS服务调用机制，将`offb_set_mode`消息发送给MAVROS节点，以请求设置无人机的模式。例如：

ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>("/mavros/set_mode");

while (!current_state.connected)
{
    ros::spinOnce();
    rate.sleep();
}

offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD";

if (set_mode_client.call(offb_set_mode) && offb_set_mode.response.mode_sent)
{
    ROS_INFO("Offboard enabled");
}

在这个例子中，首先通过ROS服务客户端`set_mode_client`连接到`/mavros/set_mode`服务，然后等待与无人机的连接。当无人机连接成功后，设置`offb_set_mode.request.custom_mode`为`"OFFBOARD"`，并调用`set_mode_client`服务，以请求将无人机的模式设置为OFFBOARD模式。如果设置成功，`offb_set_mode.response.mode_sent`将被设置为true，同时ROS_INFO将输出"Offboard enabled"。

/mavros/setpoint_velocity/ c++ 怎么使用

/mavros/setpoint_velocity/是ROS中与Mavros飞控通信的一个节点，通过该节点可以向飞控发送速度控制指令。下面是使用C++编写/mavros/setpoint_velocity/节点的基本步骤：

1. 导入必要的头文件

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/TwistStamped.h>
#include <mavros_msgs/GlobalPositionTarget.h>
#include <mavros_msgs/State.h>
#include <mavros_msgs/SetMode.h>
#include <mavros_msgs/CommandBool.h>

2. 定义全局变量和ROS回调函数

// 定义全局变量
mavros_msgs::State current_state;
geometry_msgs::TwistStamped vel_cmd;

// 定义回调函数
void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg)
{
    current_state = *msg;
}

void vel_cmd_cb(const geometry_msgs::TwistStamped::ConstPtr& msg)
{
    vel_cmd = *msg;
}

3. 初始化节点和订阅话题

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "setpoint_velocity_node");
    ros::NodeHandle nh;

    // 订阅当前飞控状态和速度指令
    ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State>("mavros/state", 10, state_cb);
    ros::Subscriber vel_cmd_sub = nh.subscribe<geometry_msgs::TwistStamped>("mavros/setpoint_velocity/cmd_vel", 10, vel_cmd_cb);

    // 创建发布器
    ros::Publisher vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::TwistStamped>("mavros/setpoint_velocity/cmd_vel", 10);

    // 设置循环频率
    ros::Rate rate(20.0);
}

4. 控制飞行器

在ROS的循环中，根据当前状态和速度指令控制飞行器。

while (ros::ok())
{
    // 判断当前状态是否可以控制飞行器
    if (current_state.mode == "OFFBOARD" && current_state.armed)
    {
        // 发布速度指令
        vel_pub.publish(vel_cmd);
    }

    // 循环等待
    ros::spinOnce();
    rate.sleep();
}

完整的/mavros/setpoint_velocity/节点代码如下：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/TwistStamped.h>
#include <mavros_msgs/GlobalPositionTarget.h>
#include <mavros_msgs/State.h>
#include <mavros_msgs/SetMode.h>
#include <mavros_msgs/CommandBool.h>

// 定义全局变量
mavros_msgs::State current_state;
geometry_msgs::TwistStamped vel_cmd;

// 定义回调函数
void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg)
{
    current_state = *msg;
}

void vel_cmd_cb(const geometry_msgs::TwistStamped::ConstPtr& msg)
{
    vel_cmd = *msg;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "setpoint_velocity_node");
    ros::NodeHandle nh;

    // 订阅当前飞控状态和速度指令
    ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State>("mavros/state", 10, state_cb);
    ros::Subscriber vel_cmd_sub = nh.subscribe<geometry_msgs::TwistStamped>("mavros/setpoint_velocity/cmd_vel", 10, vel_cmd_cb);

    // 创建发布器
    ros::Publisher vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::TwistStamped>("mavros/setpoint_velocity/cmd_vel", 10);

    // 设置循环频率
    ros::Rate rate(20.0);

    while (ros::ok())
    {
        // 判断当前状态是否可以控制飞行器
        if (current_state.mode == "OFFBOARD" && current_state.armed)
        {
            // 发布速度指令
            vel_pub.publish(vel_cmd);
        }

        // 循环等待
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }

    return 0;
}