在mavros_msgs/SetMode消息中，custom_mode可以设置为offboard吗

是的，我们可以在 mavros_msgs/SetMode 消息中将 custom_mode 设置为 offboard，以切换无人机到 offboard 模式。Offboard 模式是一种自主飞行模式，它允许我们从地面站发送期望的位置、速度和姿态等命令，让无人机在空中自主飞行。在 offboard 模式下，无人机将不再遵循手动控制，而是根据我们发送的命令进行自主飞行。

在 mavros_msgs/SetMode 消息中，我们可以将 custom_mode 字段设置为 "OFFBOARD" 或者 "OFFBOARD_MODE"（根据无人机系统的不同而有所不同），以将无人机切换到 offboard 模式。需要注意的是，切换模式时需要满足一定的条件，例如无人机必须处于解锁状态、安全措施已经生效等。在使用该消息时，我们需要根据具体的无人机系统和应用需求来设置 custom_mode 字段的值，以达到期望的控制效果。

相关问题

mavros_msgs::SetMode offb_set_mode; offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD";

`mavros_msgs::SetMode`是一个ROS消息类型，用于设置无人机的模式。`offb_set_mode`是一个`mavros_msgs::SetMode`类型的变量，它用于设置无人机的模式为OFFBOARD。

在这段代码中，`offb_set_mode.request.custom_mode`是一个字符串类型的变量，用于指定无人机的模式。`"OFFBOARD"`表示OFFBOARD模式，这是一种无人机的自主飞行模式，即无人机可以根据预设的轨迹或目标点自主飞行，而不是依靠遥控器进行控制。

通过设置`offb_set_mode.request.custom_mode`为`"OFFBOARD"`，可以将无人机的模式设置为OFFBOARD模式。然后，你可以使用ROS服务调用机制，将`offb_set_mode`消息发送给MAVROS节点，以请求设置无人机的模式。例如：

ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>("/mavros/set_mode");

while (!current_state.connected)
{
    ros::spinOnce();
    rate.sleep();
}

offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD";

if (set_mode_client.call(offb_set_mode) && offb_set_mode.response.mode_sent)
{
    ROS_INFO("Offboard enabled");
}

在这个例子中，首先通过ROS服务客户端`set_mode_client`连接到`/mavros/set_mode`服务，然后等待与无人机的连接。当无人机连接成功后，设置`offb_set_mode.request.custom_mode`为`"OFFBOARD"`，并调用`set_mode_client`服务，以请求将无人机的模式设置为OFFBOARD模式。如果设置成功，`offb_set_mode.response.mode_sent`将被设置为true，同时ROS_INFO将输出"Offboard enabled"。

更正这个Python代码import rospy from mavros_msgs.msg import State from mavros_msgs.srv import CommandBool, SetMode from geometry_msgs.msg import PoseStamped import time current_state = State() def state_cb(msg): global current_state current_state = msg rospy.init_node('position') rate = rospy.Rate(20.0) state_sub = rospy.Subscriber("mavros/state", State, state_cb) local_pos_pub = rospy.Publisher("mavros/setpoint_position/local", PoseStamped, queue_size=10) arming_client = rospy.ServiceProxy("mavros/cmd/arming", CommandBool) set_mode_client = rospy.ServiceProxy("mavros/set_mode", SetMode) wait for FCU connection while not rospy.is_shutdown() and not current_state.connected: rate.sleep() pose = PoseStamped() pose.pose.position.x = 0 pose.pose.position.y = 0 pose.pose.position.z = 1.5 offb_set_mode = SetMode() offb_set_mode.custom_mode = "OFFBOARD" arm_cmd = CommandBool() arm_cmd.value = True state = 3 last_request = rospy.Time.now() while not rospy.is_shutdown() and (rospy.Time.now() - last_request < rospy.Duration(5.0)): if not current_state.armed: if arming_client(arm_cmd) and arm_cmd.response.success: rospy.loginfo("Vehicle armed") if current_state.mode != "OFFBOARD": if set_mode_client(offb_set_mode) and offb_set_mode.response.mode_sent: rospy.loginfo("Offboard enabled") rate.sleep() while state > 0: last_request = rospy.Time.now() while not rospy.is_shutdown() and (rospy.Time.now() - last_request < rospy.Duration(5.0)): pose.pose.position.x = 0 pose.pose.position.y = 0 local_pos_pub.publish(pose) rospy.loginfo("SUCCESS0") rate.sleep() last_request = rospy.Time.now() while not rospy.is_shutdown() and (rospy.Time.now() - last_request < rospy.Duration(5.0)): pose.pose.position.x = 2 pose.pose.position.y = 2 local_pos_pub.publish(pose) rospy.loginfo("SUCCESS1") rate.sleep() state -= 1 rospy.loginfo("state=" + str(state)) offb_set_mode.custom_mode = "AUTO.LAND" if set_mode_client(offb_set_mode) and offb_set_mode.response.mode_sent: rospy.loginfo("AUTO.LAND enabled") last_request = rospy.Time.now() rospy.spin()

这段 Python 代码主要是控制飞行器执行一定的动作。代码中，首先通过导入 rospy、mavros_msgs.msg、mavros_msgs.srv、geometry_msgs.msg 等模块，定义了一些变量和函数。

然后，在 while 循环中，程序会等待与飞控系统的连接建立，之后会设置飞行器的起飞高度为 1.5 米，然后进入一个 while 循环，其中会执行飞行器的上升和向右移动，最后执行自动降落的任务。

其中，offb_set_mode.custom_mode = "OFFBOARD" 会将飞行器的模式设置为 OFFBOARD，arm_cmd.value = True 会将飞行器的电机解锁，local_pos_pub.publish(pose) 会将飞行器的位置信息发布到话题中，set_mode_client(offb_set_mode) 会将飞行器的模式切换为指定的模式，arming_client(arm_cmd) 会将飞行器的电机锁定或解锁。