将字符串“OFFBOARD”输入bus assignment修改CustomMode，提示1维与128维对不上

mavros_msgs/SetMode 消息中的 custom_mode 字段是一个128位的二进制字符串，不能直接赋值为字符串类型。如果需要将字符串类型的 "OFFBOARD" 赋值给 custom_mode 字段，需要使用 MATLAB 中的一些函数进行转换。

具体来说，我们可以使用 MATLAB 中的 dec2bin 函数将字符串 "OFFBOARD" 转换为二进制字符串，然后将其赋值给 custom_mode 字段。示例代码如下：

% 将 "OFFBOARD" 转换为 128 位的二进制字符串
binStr = dec2bin('OFFBOARD', 128);

% 将二进制字符串赋值给 mavros_msgs/SetMode 消息的 custom_mode 字段
customMode = bus.assignment.CustomMode;
customMode(1:32) = binStr(1:32);
customMode(33:64) = binStr(33:64);
customMode(65:96) = binStr(65:96);
customMode(97:128) = binStr(97:128);
bus.assignment.CustomMode = customMode;

在上述示例代码中，我们首先使用 dec2bin 函数将字符串 "OFFBOARD" 转换为 128 位的二进制字符串，然后将其赋值给 mavros_msgs/SetMode 消息的 custom_mode 字段。具体来说，我们将二进制字符串的前 32 位、第 33 到 64 位、第 65 到 96 位、第 97 到 128 位分别赋值给 custom_mode 字段的不同部分。这样，我们就可以将字符串 "OFFBOARD" 转换为二进制字符串，并赋值给 custom_mode 字段，以实现无人机的模式切换。