px4 offboard 多航点

对于 PX4 Offboard 模式下的多航点任务，你可以使用 Mission mode 来实现。下面是一个简单的示例代码，用于在 Offboard 模式下执行多个航点任务：

#include <px4_offboard/px4_offboard.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化 Offboard 控制器
    PX4Offboard offboard;

    // 连接到 PX4
    if (!offboard.connect())
    {
        std::cout << "Failed to connect to PX4" << std::endl;
        return -1;
    }

    // 设置 Offboard 模式
    if (!offboard.setOffboardMode())
    {
        std::cout << "Failed to set Offboard mode" << std::endl;
        return -1;
    }

    // 创建一个包含多个航点的任务
    std::vector<px4_offboard::MissionPoint> mission_points;
    // 添加第一个航点
    px4_offboard::MissionPoint point1;
    point1.position.x = 1.0;
    point1.position.y = 2.0;
    point1.position.z = 3.0;
    mission_points.push_back(point1);
    // 添加第二个航点
    px4_offboard::MissionPoint point2;
    point2.position.x = 4.0;
    point2.position.y = 5.0;
    point2.position.z = 6.0;
    mission_points.push_back(point2);
    // 添加更多航点...

    // 执行任务
    if (!offboard.executeMission(mission_points))
    {
        std::cout << "Failed to execute mission" << std::endl;
        return -1;
    }

    // 等待任务完成
    while (!offboard.isMissionComplete())
    {
        // 可以添加其他逻辑或控制指令
        // 例如：更新航点坐标，控制飞行器姿态等
    }

    // 关闭 Offboard 模式
    offboard.setManualMode();

    return 0;
}

这是一个简单的示例，你可以根据实际需求进行更改和扩展。注意，在执行任务之前，确保你已经正确地配置了 PX4 中的 Offboard 模式和相关参数。