px4 offboard

px4 offboard是指在使用PX4飞控时，通过遥控器或计算机发送指令来对飞行器进行无人驾驶操作。在进行px4 offboard操作之前，需要先进行一些设置和准备工作。具体方法如下：

1. 首先，在终端中打开PX4固件文件夹（PX4-Autopilot）。
2. 运行命令"make px4_sitl gazebo_iris"来启动模拟环境。
3. 使用命令"sudo gedit /opt/ros/melodic/share/mavros/launch /px4.launch"来编辑飞控连接的px4.launch文件。
4. 在launch文件中添加"add_executable(offboard_node src/offboard_node.cpp)"这行代码。

以上步骤可以帮助你进行px4 offboard操作。如果你需要更详细的指导，请提供更多信息。

相关问题

px4 offboard 多航点

对于 PX4 Offboard 模式下的多航点任务，你可以使用 Mission mode 来实现。下面是一个简单的示例代码，用于在 Offboard 模式下执行多个航点任务：

#include <px4_offboard/px4_offboard.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化 Offboard 控制器
    PX4Offboard offboard;

    // 连接到 PX4
    if (!offboard.connect())
    {
        std::cout << "Failed to connect to PX4" << std::endl;
        return -1;
    }

    // 设置 Offboard 模式
    if (!offboard.setOffboardMode())
    {
        std::cout << "Failed to set Offboard mode" << std::endl;
        return -1;
    }

    // 创建一个包含多个航点的任务
    std::vector<px4_offboard::MissionPoint> mission_points;
    // 添加第一个航点
    px4_offboard::MissionPoint point1;
    point1.position.x = 1.0;
    point1.position.y = 2.0;
    point1.position.z = 3.0;
    mission_points.push_back(point1);
    // 添加第二个航点
    px4_offboard::MissionPoint point2;
    point2.position.x = 4.0;
    point2.position.y = 5.0;
    point2.position.z = 6.0;
    mission_points.push_back(point2);
    // 添加更多航点...

    // 执行任务
    if (!offboard.executeMission(mission_points))
    {
        std::cout << "Failed to execute mission" << std::endl;
        return -1;
    }

    // 等待任务完成
    while (!offboard.isMissionComplete())
    {
        // 可以添加其他逻辑或控制指令
        // 例如：更新航点坐标，控制飞行器姿态等
    }

    // 关闭 Offboard 模式
    offboard.setManualMode();

    return 0;
}

这是一个简单的示例，你可以根据实际需求进行更改和扩展。注意，在执行任务之前，确保你已经正确地配置了 PX4 中的 Offboard 模式和相关参数。

offboard模式px4控制

offboard模式是PX4飞控系统中的一种工作模式，允许外部设备通过MAVLink协议与飞控进行通信控制。在offboard模式下，飞控将不再遵循预设的飞行计划，而是接受外部指令进行控制。

要将PX4飞控切换到offboard模式，需要通过MAVLink发送相应的指令。具体步骤如下：

1. 连接到PX4飞控系统的地面站软件（如QGroundControl）。
2. 将飞控系统连接到计算机上，通过串口或网络连接。
3. 在地面站软件中，选择正确的串口或网络连接。
4. 进入“Flight Modes”（飞行模式）选项。
5. 选择“Offboard”（或类似的选项）作为期望的飞行模式。
6. 在地面站软件中，发送对应的MAVLink指令，来控制飞行器的姿态、位置或其他相关参数。

需要注意的是，切换到offboard模式前，必须确保飞行器已经解锁且处于安全的状态。另外，为了确保安全，建议在使用offboard模式时，使用遥控器或其他手动控制方式作为备用控制手段，以便在需要时能够快速切换回手动控制模式。