mavros怎么设置offboard模式

在使用mavros设置offboard模式之前，需要确保你已经连接了你的飞行器，并且已经启动了mavros节点。

以下是设置offboard模式的步骤：

1. 打开终端，启动mavros节点：

roslaunch mavros px4.launch

2. 设置offboard模式：

rosrun mavros mavsys mode -c OFFBOARD

3. 等待offboard模式设置成功：

rosrun mavros mavsys mode -s

如果返回的结果是 `MAV_MODE_FLAG_CUSTOM_MODE_ENABLED`，则说明offboard模式设置成功。

4. 发送控制指令：

rostopic pub /mavros/setpoint_raw/local mavros_msgs/PositionTarget "header:
  seq: 0
  stamp: {secs: 0, nsecs: 0}
  frame_id: ''
coordinate_frame: 1
type_mask: 4088
position: {x: 0.0, y: 0.0, z: 2.0}
velocity: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}
acceleration_or_force: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}
yaw: 0.0
yaw_rate: 0.0" -r 10

这个命令将会使你的飞行器在本地坐标系下保持一个高度为 2 米的悬停状态。

注意：在飞行器进入offboard模式之前，你需要先解锁飞行器。可以通过以下命令来解锁：

rosrun mavros mavsafety arm