offboard模式px4控制

offboard模式是PX4飞控系统中的一种工作模式，允许外部设备通过MAVLink协议与飞控进行通信控制。在offboard模式下，飞控将不再遵循预设的飞行计划，而是接受外部指令进行控制。

要将PX4飞控切换到offboard模式，需要通过MAVLink发送相应的指令。具体步骤如下：

1. 连接到PX4飞控系统的地面站软件（如QGroundControl）。
2. 将飞控系统连接到计算机上，通过串口或网络连接。
3. 在地面站软件中，选择正确的串口或网络连接。
4. 进入“Flight Modes”（飞行模式）选项。
5. 选择“Offboard”（或类似的选项）作为期望的飞行模式。
6. 在地面站软件中，发送对应的MAVLink指令，来控制飞行器的姿态、位置或其他相关参数。

需要注意的是，切换到offboard模式前，必须确保飞行器已经解锁且处于安全的状态。另外，为了确保安全，建议在使用offboard模式时，使用遥控器或其他手动控制方式作为备用控制手段，以便在需要时能够快速切换回手动控制模式。

相关问题

使用px4飞控的offboard模式时可以改变飞控其他通道的pwm值吗

在PX4飞控的offboard模式下，你可以通过mavros或其他相应的ROS包来改变飞控其他通道的PWM值。通过发布相应的mavros消息，你可以发送PWM指令来控制飞控上的其他通道。

具体来说，你可以创建一个mavros的`mavros_msgs/OverrideRCIn`消息，并设置要改变的通道的PWM值。然后，将该消息发布到`/mavros/rc/override`话题上，PX4飞控会根据你发送的PWM值来改变相应通道上的输出。

需要注意的是，在使用offboard模式时，你需要确保你的飞行控制器已经正确配置和解锁，并且已经启动了与PX4飞控通信的ROS节点（如mavros节点）。

这里是一个示例代码片段，展示如何使用mavros来改变飞控上通道1的PWM值：

import rospy
from mavros_msgs.msg import OverrideRCIn

rospy.init_node('pwm_control_node')

def set_pwm(pwm_value):
    msg = OverrideRCIn()
    msg.channels[0] = pwm_value  # 设置通道1的PWM值
    pub.publish(msg)

pub = rospy.Publisher('/mavros/rc/override', OverrideRCIn, queue_size=10)

# 设置PWM值为1500
set_pwm(1500)

rospy.spin()

请确保你已经正确安装了mavros和相关依赖，并根据你的需求修改代码中的通道和PWM值。

mavros怎么设置offboard模式

在使用mavros设置offboard模式之前，需要确保你已经连接了你的飞行器，并且已经启动了mavros节点。

以下是设置offboard模式的步骤：

1. 打开终端，启动mavros节点：

roslaunch mavros px4.launch

2. 设置offboard模式：

rosrun mavros mavsys mode -c OFFBOARD

3. 等待offboard模式设置成功：

rosrun mavros mavsys mode -s

如果返回的结果是 `MAV_MODE_FLAG_CUSTOM_MODE_ENABLED`，则说明offboard模式设置成功。

4. 发送控制指令：

rostopic pub /mavros/setpoint_raw/local mavros_msgs/PositionTarget "header:
  seq: 0
  stamp: {secs: 0, nsecs: 0}
  frame_id: ''
coordinate_frame: 1
type_mask: 4088
position: {x: 0.0, y: 0.0, z: 2.0}
velocity: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}
acceleration_or_force: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}
yaw: 0.0
yaw_rate: 0.0" -r 10

这个命令将会使你的飞行器在本地坐标系下保持一个高度为 2 米的悬停状态。

注意：在飞行器进入offboard模式之前，你需要先解锁飞行器。可以通过以下命令来解锁：

rosrun mavros mavsafety arm