geometry_msgs::pose

geometry_msgs::pose是ROS中的一个消息类型，用于表示一个物体在三维空间中的位置和方向。它包含了一个3D位置向量和一个四元数表示的旋转。这个消息类型在机器人控制、SLAM、导航等领域中被广泛使用。

相关问题

将geometry_msgs::Pose的时间戳赋给新生成的tf

您可以使用tf::StampedTransform类来创建带时间戳的tf，并将其发布到tf树中。以下是一个示例代码：

#include <tf/transform_broadcaster.h>

// Create a StampedTransform object with the same translation and rotation as the Pose message
tf::StampedTransform tf_transform;
tf_transform.setOrigin(tf::Vector3(pose.position.x, pose.position.y, pose.position.z));
tf_transform.setRotation(tf::Quaternion(pose.orientation.x, pose.orientation.y, pose.orientation.z, pose.orientation.w));

// Set the timestamp of the StampedTransform object
tf_transform.stamp_ = pose.header.stamp;

// Broadcast the tf to the tf tree
static tf::TransformBroadcaster tf_broadcaster;
tf_broadcaster.sendTransform(tf_transform);

在此示例中，我们首先创建了一个StampedTransform对象，并将其位置和旋转设置为与Pose消息相同。然后，我们将Pose消息的时间戳分配给StampedTransform对象的时间戳。最后，我们使用TransformBroadcaster对象将StampedTransform对象广播到tf树中。

double getpitchFromPose(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr &carPose) { //odom=*odom_cb; //geometry_msgs::Pose carPose = odom.pose.pose; sensor_msgs::Imu imu=(*carPose); float x = imu.orientation.x; float y = imu.orientation.y; float z = imu.orientation.z; float w = imu.orientation.w; double roll,pitch, yaw; tf::Quaternion q(x, y, z, w); tf::Matrix3x3 quaternion(q); quaternion.getRPY(roll, pitch, yaw); return pitch; }

这是一段C++代码，它的作用是从ROS中的IMU消息中获取车辆的俯仰角，与前面获取侧倾角的函数类似。具体实现细节如下：

double getpitchFromPose(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr &carPose){
    sensor_msgs::Imu imu = (*carPose);
    float x = imu.orientation.x;
    float y = imu.orientation.y;
    float z = imu.orientation.z;
    float w = imu.orientation.w;
    double roll, pitch, yaw;
    tf::Quaternion q(x, y, z, w);
    tf::Matrix3x3 quaternion(q);
    quaternion.getRPY(roll, pitch, yaw);
    return pitch;
}

同样地，这里使用了ROS的tf库，将IMU消息中的四元数转换为tf库中的四元数类型 `tf::Quaternion`，然后使用 `tf::Matrix3x3` 类型来获取欧拉角（即侧倾角 `roll`、俯仰角 `pitch` 和偏航角 `yaw`）。最后，函数返回计算得到的俯仰角值 `pitch`。

需要注意的是，IMU消息中的四元数可以通过ROS的消息订阅器来获取，而俯仰角和侧倾角等欧拉角可以通过tf库中的函数来计算。