geometry_msgs::pose

时间: 2023-04-29 11:01:25 浏览: 240
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01_msg消息1

geometry_msgs::pose是ROS中的一个消息类型，用于表示一个物体在三维空间中的位置和方向。它包含了一个3D位置向量和一个四元数表示的旋转。这个消息类型在机器人控制、SLAM、导航等领域中被广泛使用。
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kalman_filter_localization：使用GNSSIMUOdometry（VOLO）进行3D定位的基于Kalman滤波器的ROS2软件包

节点ekf_localization_node 输入/ initial_pose（geometry_msgs / PoseStamed） / gnss_pose（geometry_msgs / PoseStamed） / imu（sensor_msgs / Imu） / odom（nav_msgs / Odometry） / tf（/ base_link（机器人...

将geometry_msgs::Pose的时间戳赋给新生成的tf

tf_transform.setRotation(tf::Quaternion(pose.orientation.x, pose.orientation.y, pose.orientation.z, pose.orientation.w)); // Set the timestamp of the StampedTransform object tf_transform.stamp_ = ...

double getrollFromPose(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr &carPose){ //odom=*odom_cb; //geometry_msgs::Pose carPose = odom.pose.pose; sensor_msgs::Imu imu=(*carPose); float x = imu.orientation.x; float y = imu.orientation.y; float z = imu.orientation.z; float w = imu.orientation.w; double roll,pitch, yaw; tf::Quaternion q(x, y, z, w); tf::Matrix3x3 quaternion(q); quaternion.getRPY(roll, pitch, yaw); return roll; }

函数的输入参数是一个指向 ROS 消息类型为 sensor_msgs::Imu 的指针，表示车辆当前的姿态数据。函数首先将 carPose 转换为 sensor_msgs::Imu 类型的变量 imu，然后从 imu 中获取四元数（即车辆的姿态），...

void Tracking_Melon::init() { ros::NodeHandle nh; image_transport::ImageTransport it(nh); //roi_pub = nh.advertise<iarc_msgs::RoiPos>("RoiPose", 30); target_position_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Pose >("/target_position", 30); bounding_sub = nh.subscribe("/darknet_ros/bounding_boxes", 1, &Tracking_Melon::bounding_box_callback, this); camera_subscriber = it.subscribe("/camera/rgb/image_raw", 1, &Tracking_Melon::imageCallback, this); if_track_pub = nh.advertise<std_msgs::Int8>("/tracking/if_tracking", 30); getRandomColors(colors, 2); ros::spinOnce(); }

这是一个C++程序的初始化函数，其中使用了ROS（Robot Operating System）的相关功能。ROS是一个用于机器人系统开发的开源框架，它提供了一组工具和库，使开发者可以更方便地编写机器人应用程序。...

将下段代码转成python程序“#include <ros/ros.h> #include <tf/transform_listener.h> #include <geometry_msgs/Pose2D.h> #include <fstream> #include <iostream> #include <cmath> using namespace std; double x,y,z, qx,qy,qz, qw; double theta; geometry_msgs::Pose2D pos_now; int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "tf_Pose_Publisher"); ros::NodeHandle node; ros::Publisher _pose_pub=node.advertise<geometry_msgs::Pose2D>("pose_data", 10); tf::StampedTransform transform; tf::TransformListener listener; ros::Rate rate(10.0); while (ros::ok()){ ros::Time start = ros::Time::now(); cout << "StartTime:"<< start << endl; tf::StampedTransform transform; try{ //得到坐map和坐标base_link之间的关系 listener.waitForTransform("map","base_link", ros::Time(0), ros::Duration(3.0)); listener.lookupTransform("map", "base_link", ros::Time(0), transform); } catch (tf::TransformException &ex) { ROS_ERROR("%s",ex.what()); ros::Duration(1.0).sleep(); } x=transform.getOrigin().x(); y=transform.getOrigin().y(); z=transform.getOrigin().z(); tf::Quaternion q = transform.getRotation(); qx = q.x(); qy = q.y(); qz = q.z(); qw = q.w(); pos_now.x = transform.getOrigin().x(); pos_now.y =transform.getOrigin().y(); pos_now.theta = tf::getYaw(q); _pose_pub.publish(pos_now); printf("x: %f, y: %f, z: %f, qx: %f,qy: %f,qz: %f, qw: %f, theta: %f\n",x,y,z,qx,qy,qz,qw,pos_now.theta); rate.sleep(); ros::Time end = ros::Time::now(); cout << "EndTime:"<<end << endl; } return 0; };

from geometry_msgs.msg import Pose2D x, y, z, qx, qy, qz, qw = 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0 theta = 0.0 pos_now = Pose2D() rospy.init_node('tf_Pose_Publisher') _pose_pub = rospy.Publisher('pose...

解释以下代码int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "position_listener"); ros::NodeHandle node; ros::Publisher positiion_pub = node.advertise<geometry_msgs::Pose>("car_position",3); geometry_msgs::Pose msg; tf::TransformListener listener; ros::Rate rate(100); while (node.ok()) { tf::StampedTransform transform; try{ listener.lookupTransform("map", "base_footprint", ros::Time(0), transform); } catch (tf::TransformException &ex) { ROS_ERROR("%s",ex.what()); ros::Duration(1.0).sleep(); continue; } msg.position.x = transform.getOrigin().getX(); msg.position.y = transform.getOrigin().getY(); msg.position.z = transform.getOrigin().getZ(); msg.orientation.w = transform.getRotation().w(); msg.orientation.x = transform.getRotation().x(); msg.orientation.y = transform.getRotation().y(); msg.orientation.z = transform.getRotation().z(); positiion_pub.publish(msg); rate.sleep(); } return 0;

接下来，它创建一个名为"car_position"的话题发布器(ros::Publisher)，消息类型为geometry_msgs::Pose。然后创建一个geometry_msgs::Pose类型的消息变量msg来存储机器人的位置信息。接着创建一个tf::...

geometry_msgs::msg::Pose \\\\& start

这是一个 C++ 变量声明，它声明了一个名为 start 的变量，该变量是 geometry_msgs::msg::Pose 类型的引用。这意味着 start 可以引用（或指向） geometry_msgs::msg::Pose 类型的对象，而不是创建一个新的...

geometry_msgs::posestamped

geometry_msgs::PoseStamped 是一种 ROS 消息类型，表示机器人相对于全局坐标系的位置和...它由一个 geometry_msgs::Pose 和一个 std_msgs::Header 组成。Pose 包含位置和姿态信息，Header 包含时间戳和坐标系信息。

ros::Rate loop_rate(50); ros::NodeHandle nh; CamPose_Pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("/Camera_Pose",1); Camodom_Pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped>("/Camera_Odom", 1); odom_pub = nh.advertise("/odom", 50); current_time = ros::Time::now(); last_time = ros::Time::now();

第三行代码 CamPose_Pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("/Camera_Pose",1); 创建一个ROS话题发布者，用于发布相机位姿信息。geometry_msgs::PoseStamped是一个ROS消息类型，/Camera_Pose是话题...

geometry_msgs::PoseStamped pose; pose.pose.position.x = 0; pose.pose.position.y = 0; pose.pose.position.z = 2;这段代码什么意思

其中，geometry_msgs::PoseStamped是一个消息类型，包含了一个Pose消息和一个Header消息，用于传递位姿信息和时间戳等信息。而pose.pose.position.x、pose.pose.position.y和pose.pose.position.z分别表示Pose消息中...

给下列程序添加英文注释：if (latchedStopRotateController_.isPositionReached(&planner_util_, current_pose_)) { //publish an empty plan because we've reached our goal position std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> local_plan; std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> transformed_plan; publishGlobalPlan(transformed_plan); publishLocalPlan(local_plan); base_local_planner::LocalPlannerLimits limits = planner_util_.getCurrentLimits(); return latchedStopRotateController_.computeVelocityCommandsStopRotate( cmd_vel, limits.getAccLimits(), dp_->getSimPeriod(), &planner_util_, odom_helper_, current_pose_, boost::bind(&DWAPlanner::checkTrajectory, dp_, _1, _2, _3)); } else { bool isOk = dwaComputeVelocityCommands(current_pose_, cmd_vel); if (isOk) { publishGlobalPlan(transformed_plan); } else { ROS_WARN_NAMED("dwa_local_planner", "DWA planner failed to produce path."); std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> empty_plan; publishGlobalPlan(empty_plan); } return isOk; }

std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> local_plan; std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> transformed_plan; publishGlobalPlan(transformed_plan); publishLocalPlan(local_plan); base_local_planner...

no matching function for call to ‘costmap_2d::Costmap2DROS::getRobotPose(geometry_msgs::PoseStamped&)’ global_costmap_->getRobotPose(global_pose);

具体来说，该函数定义的参数类型是tf::Stamped<tf::Pose>&，但是你传入的是geometry_msgs::PoseStamped&类型的参数。 解决这个问题的方法是将geometry_msgs::PoseStamped类型的参数转换成tf::Stamped<tf::...

geometry_msgs::PoseStamped 使用例子

ros::Publisher pose_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("pose_stamped_topic", 10); // 创建一个PoseStamped消息 geometry_msgs::PoseStamped pose_stamped; // 设置PoseStamped消息的header...

给下列程序添加英文注释：namespace nav_core { /** * @class BaseGlobalPlanner * @brief Provides an interface for global planners used in navigation. All global planners written as plugins for the navigation stack must adhere to this interface. / class BaseGlobalPlanner{ public: /* * @brief Given a goal pose in the world, compute a plan * @param start The start pose * @param goal The goal pose * @param plan The plan... filled by the planner * @return True if a valid plan was found, false otherwise / virtual bool makePlan(const geometry_msgs::PoseStamped& start, const geometry_msgs::PoseStamped& goal, std::vector<geometry_msgs::PoseStamped>& plan) = 0; /* * @brief Given a goal pose in the world, compute a plan * @param start The start pose * @param goal The goal pose * @param plan The plan... filled by the planner * @param cost The plans calculated cost * @return True if a valid plan was found, false otherwise / virtual bool makePlan(const geometry_msgs::PoseStamped& start, const geometry_msgs::PoseStamped& goal, std::vector<geometry_msgs::PoseStamped>& plan, double& cost) { cost = 0; return makePlan(start, goal, plan); } /* * @brief Initialization function for the BaseGlobalPlanner * @param name The name of this planner * @param costmap_ros A pointer to the ROS wrapper of the costmap to use for planning / virtual void initialize(std::string name, costmap_2d::Costmap2DROS costmap_ros) = 0; /** * @brief Virtual destructor for the interface */ virtual ~BaseGlobalPlanner(){} protected: BaseGlobalPlanner(){} }; }; // namespace nav_core #endif // NAV_CORE_BASE_GLOBAL_PLANNER_H

virtual bool makePlan(const geometry_msgs::PoseStamped& start, const geometry_msgs::PoseStamped& goal, std::vector<geometry_msgs::PoseStamped>& plan) = 0; /** * @brief Given a goal pose in the ...
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