geometry_msgs::PoseStamped pose; pose.pose.position.x = 0; pose.pose.position.y = 0; pose.pose.position.z = 2;这段代码什么意思

这段代码是在ROS（机器人操作系统）中使用的，用于设置一个位姿（Pose）消息的位置信息。其中，geometry_msgs::PoseStamped是一个消息类型，包含了一个Pose消息和一个Header消息，用于传递位姿信息和时间戳等信息。而pose.pose.position.x、pose.pose.position.y和pose.pose.position.z分别表示Pose消息中的位置信息，这里的代码将位置设置为（0, 0, 2），即在x和y方向上都为0，z方向上为2的位置。

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给下列程序添加英文注释：if (latchedStopRotateController_.isPositionReached(&planner_util_, current_pose_)) { //publish an empty plan because we've reached our goal position std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> local_plan; std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> transformed_plan; publishGlobalPlan(transformed_plan); publishLocalPlan(local_plan); base_local_planner::LocalPlannerLimits limits = planner_util_.getCurrentLimits(); return latchedStopRotateController_.computeVelocityCommandsStopRotate( cmd_vel, limits.getAccLimits(), dp_->getSimPeriod(), &planner_util_, odom_helper_, current_pose_, boost::bind(&DWAPlanner::checkTrajectory, dp_, _1, _2, _3)); } else { bool isOk = dwaComputeVelocityCommands(current_pose_, cmd_vel); if (isOk) { publishGlobalPlan(transformed_plan); } else { ROS_WARN_NAMED("dwa_local_planner", "DWA planner failed to produce path."); std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> empty_plan; publishGlobalPlan(empty_plan); } return isOk; }

// 判断是否到达目标位置
if (latchedStopRotateController_.isPositionReached(&planner_util_, current_pose_)) {
// 发布空路径，因为已经到达目标位置
std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> local_plan;
std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> transformed_plan;
publishGlobalPlan(transformed_plan);
publishLocalPlan(local_plan);
base_local_planner::LocalPlannerLimits limits = planner_util_.getCurrentLimits();
// 计算机器人下一步的速度指令
return latchedStopRotateController_.computeVelocityCommandsStopRotate(
cmd_vel, // 输出的速度指令
limits.getAccLimits(), // 加速度限制
dp_->getSimPeriod(), // 模拟时间步长
&planner_util_, // 规划器的实用工具
odom_helper_, // 里程计助手
current_pose_, // 当前机器人位姿
boost::bind(&DWAPlanner::checkTrajectory, dp_, _1, _2, _3) // 检查路径轨迹是否有效的回调函数
);
} else {
// 计算机器人下一步的速度指令
bool isOk = dwaComputeVelocityCommands(current_pose_, cmd_vel);
if (isOk) {
// 发布全局路径
publishGlobalPlan(transformed_plan);
} else {
// 输出警告信息并发布空路径
ROS_WARN_NAMED("dwa_local_planner", "DWA planner failed to produce path.");
std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> empty_plan;
publishGlobalPlan(empty_plan);
}
return isOk;
}

geometry_msgs::PoseStamped 使用例子

以下是使用geometry_msgs::PoseStamped的示例代码：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "pose_stamped_example");
  ros::NodeHandle nh;

  // 创建一个Publisher来发布PoseStamped消息
  ros::Publisher pose_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("pose_stamped_topic", 10);

  // 创建一个PoseStamped消息
  geometry_msgs::PoseStamped pose_stamped;

  // 设置PoseStamped消息的header部分
  pose_stamped.header.stamp = ros::Time::now();
  pose_stamped.header.frame_id = "base_link";

  // 设置PoseStamped消息的位姿信息
  pose_stamped.pose.position.x = 1.0;
  pose_stamped.pose.position.y = 2.0;
  pose_stamped.pose.position.z = 3.0;
  pose_stamped.pose.orientation.x = 0.0;
  pose_stamped.pose.orientation.y = 0.0;
  pose_stamped.pose.orientation.z = 0.0;
  pose_stamped.pose.orientation.w = 1.0;

  // 循环发布PoseStamped消息
  ros::Rate rate(1.0);
  while (ros::ok())
  {
    pose_pub.publish(pose_stamped);
    ros::spinOnce();
    rate.sleep();
  }

  return 0;
}

这个例子演示了如何创建一个PoseStamped消息，并将其发布到ROS topic中。在这个例子中，我们设置了PoseStamped消息的header部分，包括timestamp和frame_id。然后，我们设置了位姿信息，包括位置和姿态。最后，我们使用一个循环来定期发布PoseStamped消息。你可以根据自己的需求修改消息的内容和发布频率。