ros节点如何发布话题geometry_msgs/PoseStamped

您好，关于ros节点发布话题geometry_msgs/PoseStamped，可以通过以下步骤实现：

1. 首先，在ROS工作空间中创建一个新的ROS包，例如"my_package"。

2. 在该ROS包中创建一个新的节点，例如"my_node"。

3. 在my_node节点中，使用ROS库函数创建一个发布者对象，例如：

ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("my_topic", 100);

其中，nh为ROS节点句柄，"my_topic"为话题名称，100为发布队列长度。

4. 在节点的主循环中，使用发布者对象发布消息，例如：

geometry_msgs::PoseStamped msg;
msg.header.stamp = ros::Time::now();
msg.pose.position.x = 1.;
msg.pose.position.y = 2.;
msg.pose.position.z = 3.;
pub.publish(msg);

其中，msg为要发布的消息，包括时间戳和位姿信息。

以上就是发布话题geometry_msgs/PoseStamped的基本步骤，具体实现可以根据实际需求进行调整。谢谢！

相关问题

ros中geometry_msgs/Twist消息内容

geometry_msgs/Twist是一个ROS中的消息类型，用于描述机器人在三维空间中的线速度和角速度。该消息类型包含了一个geometry_msgs/Vector3类型的成员变量linear和一个geometry_msgs/Vector3类型的成员变量angular。其中，linear表示机器人在x、y、z三个方向上的线速度，而angular表示机器人在x、y、z三个方向上的角速度。这两个变量的单位均为m/s。该消息类型通常用于机器人运动控制相关的ROS节点之间的通信。

ros2 topic pub geometry_msgs/msg/Twist "turtle1/cmd_vel" 0.1 0.1哪错了

在ROS 2中，发布者（`ros2 topic pub`）指令格式用于向指定主题（`geometry_msgs/msg/Twist`）发送消息，但提供的示例似乎包含了一些潜在的问题：

1. **主题名称**：`turtle1/cmd_vel` 是主题名，如果`turtle1`是一个特定的机器人或节点名字，那么这应该是一个正确的主题路径。如果没有前缀，则表示全局主题，但通常在复杂系统中会用节点名加上主题名。

2. **消息类型**：`geometry_msgs/msg/Twist` 是消息类型，表示将要发布的数据是`Twist`消息结构，这是描述移动速度（线速度和平移角速度）的消息。

3. **消息内容**：`0.1 0.1` 应该是要传递给`Twist`消息的两个元素，通常对应x轴速度（linear.x）和z轴旋转速度（angular.z），但这里仅提供了两个数字，这可能是想要设置为匀速直线运动的一个简化例子。完整的`Twist`消息可能会有四个元素，包括linear.x, linear.y, angular.x, angular.z。

4. **缺少消息实例**：在命令行中，你应该构造一个`geometry_msgs/Twist`对象，并将其作为字符串传递，例如，如果只传递速度信息，应该是类似这样的：

ros2 topic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.1, y: 0.0}, angular: {z: 0.1}}'

完整且正确的命令可能看起来像这样：

ros2 topic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "{linear: {x: 0.1, y: 0.0}, angular: {z: 0.1}}"

如果你的`turtle1`确实有一个`cmd_vel`话题并且期望的是简单的速度值，上述命令就足够了；如果是其他情况，命令可能会有所不同。