将geometry_msgs::Pose的时间戳赋给新生成的tf

您可以使用tf::StampedTransform类来创建带时间戳的tf，并将其发布到tf树中。以下是一个示例代码：

#include <tf/transform_broadcaster.h>

// Create a StampedTransform object with the same translation and rotation as the Pose message
tf::StampedTransform tf_transform;
tf_transform.setOrigin(tf::Vector3(pose.position.x, pose.position.y, pose.position.z));
tf_transform.setRotation(tf::Quaternion(pose.orientation.x, pose.orientation.y, pose.orientation.z, pose.orientation.w));

// Set the timestamp of the StampedTransform object
tf_transform.stamp_ = pose.header.stamp;

// Broadcast the tf to the tf tree
static tf::TransformBroadcaster tf_broadcaster;
tf_broadcaster.sendTransform(tf_transform);

在此示例中，我们首先创建了一个StampedTransform对象，并将其位置和旋转设置为与Pose消息相同。然后，我们将Pose消息的时间戳分配给StampedTransform对象的时间戳。最后，我们使用TransformBroadcaster对象将StampedTransform对象广播到tf树中。