解释一下advertise<geometry_msgs::Twist>

时间: 2023-08-08 09:05:01 浏览: 149
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ROS moveit

在ROS中，`advertise`函数用于创建一个话题，并且告诉ROS系统我们将要发布什么类型的消息到这个话题上。这个函数的模板参数指定了该话题发布的消息的类型。 例如，`advertise<geometry_msgs::Twist>`表示创建一个发布者，该发布者发布类型为`geometry_msgs::Twist`的消息。`geometry_msgs::Twist`是一个ROS消息类型，表示一个带有线速度和角速度的运动控制命令。 以下是一个创建一个名为`/cmd_vel`的话题，并且告诉ROS系统我们将要发布`geometry_msgs::Twist`类型消息的例子： ```cpp ros::Publisher pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel", 1000); ``` 这里，`pub`是一个`ros::Publisher`对象，它将发布`geometry_msgs::Twist`类型的消息到`/cmd_vel`话题上。注意，这里的`1000`是队列大小，表示在发布者发布的消息没有被处理时，可以缓存的最大消息数，超过这个数目后，新的消息将被丢弃。
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解释一下advertise<geometry_msgs::Twist>中的尖括号作用

在这里，尖括号（<>）表示模板参数列表，它用于定义一个名为advertise的函数模板，该函数模板的模板参数类型是geometry_msgs::Twist。在C++中，模板是一种通用编程语言特性，它允许使用相同的代码来处理不同类型的...

#include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv,"turtlebot_control"); ros::NodeHandle nh; ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel",10); ros::Rate rate(10); while(ros::ok()) { geometry_msgs::Twist msg; msg.linear.x = -0.05; msg.angular.z = 0.0; pub.publish(msg); rate.sleep(); } return 0; }详细解释一下这个

ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel",10); 第七行创建一个ROS定时器，每秒运行10次。 ros::Rate rate(10); 接下来是一个while循环，只要ROS节点没有被关闭，就会一直...

class Wall_Follwing { private: ros::NodeHandle nhmove; ros::Publisher pub; public: Wall_Follwing() { pub = nhmove.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel", 1000); } void laser_callback(const sensor_msgs::LaserScanConstPtr &msg) { ROS_INFO("%f", msg->ranges[0]); ROS_INFO("%f", msg->ranges[360]); ros::Rate rate(1); geometry_msgs::Twist vel;

最后，通过 geometry_msgs::Twist 构造一个控制消息，发布到 /cmd_vel 话题上，控制机器人的运动。 需要注意的是，在这段代码中还缺少一些关键的控制逻辑，比如根据激光雷达数据计算机器人运动的方向和速度。

ros c++中想要发布ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);

这段代码是用于在ROS系统中创建一个发布者，将Twist类型的消息发布到名为"/turtle1/cmd_vel"的话题上，...其中，<T>是消息类型，这里是geometry_msgs::Twist。发布者对象的名称是pub，它将在后续的代码中用于发布消息。

#include <ros/ros.h> #include <turtlesim/Pose.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <std_srvs/Empty.h> #include <cmath> ros::Publisher twist_pub; void poseCallback(const turtlesim::Pose& pose) { static bool is_forward = true; static int count = 0; static float x_start = pose.x; static float y_start = pose.y; static float theta_start = pose.theta; // Calculate distance from starting points float dist = std::sqrt(std::pow(pose.x - x_start, 2) + std::pow(pose.y - y_start, 2)); geometry_msgs::Twist twist_msg; twist_msg.linear.x = 1.0; twist_msg.linear.y = 0.0; twist_msg.linear.z = 0.0; twist_msg.angular.x = 0.0; twist_msg.angular.y = 0.0; twist_msg.angular.z = 0.0; // Check if turtle has reached distance of 2. If so, stop and shutdown the node. if (dist >= 2.0) { twist_msg.linear.x = 0.0; ROS_INFO("Stop and Completed!"); twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command ros::shutdown(); return; } twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "lab1_node"); ros::NodeHandle nh; twist_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 1); ros::Subscriber pose_sub = nh.subscribe("turtle1/pose", 1, poseCallback); // reset the turtlesim when this node starts ros::ServiceClient reset = nh.serviceClient<std_srvs::Empty>("reset"); std_srvs::Empty empty; reset.call(empty); ros::spin(); // Keep node running until ros::shutdown() return 0; }请问该程序如何修改可使得乌龟按照正方形轨迹运行

if (dist >= side_length) { twist_msg.linear.x = 0.0; twist_msg.angular.z = 1.57; // Rotate the turtle by 90 degrees side_count++; // Increment the side count if (side_count % 4 == 0) { ROS_INFO...

#include "ros/ros.h" #include<geometry_msgs/Twist.h> //运动速度结构体类型 geometry_msgs::Twist的定义文件 int main(int argc, char *argv[]) { ros::init(argc, argv, "vel_ctrl"); //对该节点进行初始化操作 ros::NodeHandle n; //申明一个NodeHandle对象n，并用n生成一个广播对象vel_pub ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); //vel_pub会在主题"/cmd_vel"(机器人速度控制主题)里广播geometry_msgs::Twist类型的数据 ROS_INFO("draw_circle start...");//输出显示信息 while(ros::ok()) { geometry_msgs::Twist vel_cmd; //声明一个geometry_msgs::Twist 类型的对象vel_cmd，并将速度的值赋值到这个对象里面 vel_cmd.linear.x = 2.0;//前后（+-） m/s vel_cmd.linear.y = 0.0; //左右（+-） m/s vel_cmd.linear.z = 0.0; vel_cmd.angular.x = 0; vel_cmd.angular.y = 0; vel_cmd.angular.z = 1.8; //机器人的自转速度，+左转，-右转，单位是rad/s vel_pub.publish(vel_cmd); //赋值完毕后，发送到主题"/cmd_vel"。机器人的核心节点会从这个主题接受发送过去的速度值，并转发到硬件体上去执行 ros::spinOnce();//调用此函数给其他回调函数得以执行(比例程未使用回调函数) } return 0; }改为画一朵花

ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); ROS_INFO("draw_flower start..."); while(ros::ok()) { geometry_msgs::Twist vel_cmd; vel_cmd.linear.x = 2.0; ...

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数 void gpsInfoCallback(const sensor_msgs::NavSatFix::ConstPtr& msg) { // 将接收到的消息打印出来 // ROS_INFO("Subcribe gps Info: x:%d y:%d test:%d", // msg->latitude, msg->longitude,x); cout<<"gps:"<<msg->latitude<<endl; cout<<"test:"<<x<<endl; } int main(int argc, char **argv) { // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "imu_sudcriber"); ros::init(argc, argv, "gps_sudcriber"); ros::init(argc, argv, "Twist_publisher"); // 创建节点句柄 ros::NodeHandle n; // 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10 ros::Publisher Twist_info_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel", 10); ros::Subscriber gps_info_sub = n.subscribe("/fix", 10, gpsInfoCallback); // 创建一个Subscriber，订阅名为/imu的topic，注册回调函数personInfoCallback ros::Subscriber imu_info_sub = n.subscribe("/imu", 10, imuInfoCallback); /******讲控制指令转换成速度信息发布出去**********/ geometry_msgs::Twist vel_pub; vel_pub.angular.z=w; vel_pub.linear.x=v_x; vel_pub.linear.y=v_y; Twist_info_pub.publish(vel_pub); // 循环等待回调函数 ros::spin(); return 0; }

这段代码是一个ROS节点的主函数，其中...节点还创建了一个Publisher，发布名为"/cmd_vel"的速度信息topic，消息类型为geometry_msgs::Twist。最后，节点将控制指令转换成速度信息并发布出去，进入循环等待回调函数。

ros::Publisher vel_pub = nh->advertise<geometry_msgs::TwistStamped>("/iris_0/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel", 10);

其中，"/iris_0/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel"是话题的名称，10是发布队列的大小，geometry_msgs::TwistStamped是消息类型，表示一个带有时间戳的Twist消息，包含线速度和角速度的信息。在发布速度控制指令时，...

#include "ros/ros.h" #include <geometry_msgs/Twist.h> int main(int argc, char *argv[]) { double PI = 3.141592653589793653589793; ros::init(argc, argv, "heart_shape"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); geometry_msgs::Twist vel_cmd; ros::Rate loopRate(2); int count = 0; int i = 0; while (ros::ok()) { geometry_msgs::Twist msg; msg.linear.x = 1; msg.angular.z = 1; i++; if (i ==9 ) { msg.linear.x = 0; msg.angular.z = 2*PI; } if (i == 16) { ; msg.linear.x = 1.0; msg.angular.z = 2; } if (i >= 17) { ; msg.linear.x = 1; msg.angular.z = 0; i++; if (i >= 27) { msg.linear.x = 0.15; msg.linear.y = 1; i++; if (i >= 43) { msg.linear.x = 0; msg.linear.y = 0; } } } vel_pub.publish(msg); ROS_INFO_STREAM("Sending random velocity command: " << "linear = " << msg.linear.x << " angular = " << msg.angular.z); loopRate.sleep(); } return 0; }修改为循环画无限符号

ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); geometry_msgs::Twist vel_cmd; ros::Rate loopRate(2); int count = 0; int i = 0; while (ros::ok()) { ...

#include "ros/ros.h" #include "geometry_msgs/Twist.h" int main(int argc, char * argv[]) { ros::init(argc,argv,"pub"); ros::NodeHandle nodeHandle; ros::Publisher publisher = nodeHandle.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10); geometry_msgs::Twist message; //线速度————控制前后移动，正数前进，负数后退 message.linear.x = 2.0;//线速度 message.linear.y = 0.0; message.linear.z = 0.0; //角速度————控制旋转，正数顺时针，负数逆时针 message.angular.x = 0.0; message.angular.y = 0.0; message.angular.z = 1.0; ros::Rate rate(1); while(ros::ok()) { publisher.publish(message); rate.sleep(); } return 0; }这个代码怎么修改成让乌龟走正方形

ros::Publisher publisher = nodeHandle.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10); geometry_msgs::Twist message; // 设置线速度和角速度 double linear_speed = 1.0; // 线速度 double ...

#include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <stdlib.h> #define PI 3.14159265358979323846 int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "draw_rectangle"); //初始化ROS节点 ros::NodeHandle nh; //创建节点句柄，实例化一个对象 ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist> ("turtle1/cmd_vel", 1000); //创建一个发布者，消息类型、话题名称以及队列长度 srand(time(0)); ros::Rate rate(2); //设置循环频率，与下面的rate.sleep();配合 int iterator = 0; while(ros::ok()) { geometry_msgs::Twist msg; msg.linear.x = 1; iterator++; //迭代器++ if(iterator==5) { iterator = 0; msg.linear.x = 0; msg.angular.z = 72; } //海龟先以x轴以线速度1进行移动，迭代到5次时，x轴线速度为0,海龟绕z轴转动90度，并循环执行 pub.publish(msg); //发布消息 ROS_INFO_STREAM("Sending random velocity command: " << "linear = " << msg.linear.x << " angular = " << msg.angular.z); //按照循环频率延时 rate.sleep(); } }

ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 1000); // 创建一个发布者，消息类型、话题名称以及队列长度 srand(time(0)); ros::Rate rate(2); // 设置循环频率，与下面的rate....

#include "ros/ros.h" #include "geometry_msgs/Twist.h" int main(int argc, char **argv) { // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "turtle_pentagon"); // 创建ROS节点句柄 ros::NodeHandle nh; // 创建一个Publisher，用于发布控制小海龟的速度指令 ros::Publisher velocity_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); // 设置循环的频率（10Hz） ros::Rate loop_rate(10); // 创建一个geometry_msgs::Twist消息对象 geometry_msgs::Twist msg; // 设置线速度和角速度 msg.linear.x = 1.0; // 线速度 msg.angular.z = 1.256; // 角速度，对应72度 // 循环3次 for (int i = 0; i < 3; i++) { // 发布速度指令，使小海龟移动 for (int j = 0; j < 5; j++) { velocity_pub.publish(msg); ros::Duration(2.0).sleep(); } // 停止小海龟的运动 msg.linear.x = 0.0; velocity_pub.publish(msg); ros::Duration(1.0).sleep(); // 发布速度指令，使小海龟左转弯 msg.linear.x = 0.5; msg.angular.z = 1.256; velocity_pub.publish(msg); ros::Duration(1.0).sleep(); // 恢复直行状态 msg.linear.x = 1.0; msg.angular.z = 1.256; } // 停止小海龟的运动 msg.linear.x = 0.0; msg.angular.z = 0.0; velocity_pub.publish(msg); // 循环处理ROS回调函数 ros::spin(); return 0; }改成画三叶草

ros::Publisher velocity_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); // 设置循环的频率（10Hz） ros::Rate loop_rate(10); // 创建一个geometry_msgs::Twist消息对象 geometry_...
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