如何把geometry_msgs::Quaternion转换为欧拉角

可以使用tf库中的tf::getYaw()方法将geometry_msgs::Quaternion转换为欧拉角，具体步骤如下：

1. 首先，需要将geometry_msgs::Quaternion转换为tf::Quaternion类型。

#include <tf/transform_datatypes.h>

geometry_msgs::Quaternion quat_msg;
tf::Quaternion quat_tf;
tf::quaternionMsgToTF(quat_msg, quat_tf);

2. 然后，使用tf库中的tf::getYaw()方法计算欧拉角。

// 返回一个double类型的欧拉角弧度值
double yaw = tf::getYaw(quat_tf);

注意，tf::getYaw()方法返回的是一个double类型的欧拉角弧度值，如果需要将其转换为角度值，可以使用下面的代码：

double yaw_deg = yaw * 180 / M_PI;