static inline double getYaw(const geometry_msgs::Quaternion& msg_q){ Quaternion bt_q; quaternionMsgToTF(msg_q, bt_q); return getYaw(bt_q); }

这是一个 C++ 函数，用于从 ROS 消息类型的 geometry_msgs::Quaternion 中获取航向角（yaw）。具体实现步骤如下：

1. 将 geometry_msgs::Quaternion 消息类型转换为 tf::Quaternion（Transform Library 中定义的四元数类型）。

2. 使用一个名为 getYaw 的函数从 tf::Quaternion 中获取航向角。

3. 将航向角作为 double 类型返回。

其中，quaternionMsgToTF 是一个 ROS 提供的函数，用于将 geometry_msgs::Quaternion 转换为 tf::Quaternion。getYaw 函数的实现可以参考以下代码：

double getYaw(const tf::Quaternion& q)
{
  double roll, pitch, yaw;
  tf::Matrix3x3(q).getRPY(roll, pitch, yaw);
  return yaw;
}

这个函数使用了 tf::Matrix3x3 类型的 getRPY 函数，从四元数中获取欧拉角的 roll、pitch 和 yaw。由于我们只需要获取 yaw，因此这里直接返回 yaw 值即可。

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double getpitchFromPose(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr &carPose) { //odom=*odom_cb; //geometry_msgs::Pose carPose = odom.pose.pose; sensor_msgs::Imu imu=(*carPose); float x = imu.orientation.x; float y = imu.orientation.y; float z = imu.orientation.z; float w = imu.orientation.w; double roll,pitch, yaw; tf::Quaternion q(x, y, z, w); tf::Matrix3x3 quaternion(q); quaternion.getRPY(roll, pitch, yaw); return pitch; }

这是一段C++代码，它的作用是从ROS中的IMU消息中获取车辆的俯仰角，与前面获取侧倾角的函数类似。具体实现细节如下：

double getpitchFromPose(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr &carPose){
    sensor_msgs::Imu imu = (*carPose);
    float x = imu.orientation.x;
    float y = imu.orientation.y;
    float z = imu.orientation.z;
    float w = imu.orientation.w;
    double roll, pitch, yaw;
    tf::Quaternion q(x, y, z, w);
    tf::Matrix3x3 quaternion(q);
    quaternion.getRPY(roll, pitch, yaw);
    return pitch;
}

同样地，这里使用了ROS的tf库，将IMU消息中的四元数转换为tf库中的四元数类型 `tf::Quaternion`，然后使用 `tf::Matrix3x3` 类型来获取欧拉角（即侧倾角 `roll`、俯仰角 `pitch` 和偏航角 `yaw`）。最后，函数返回计算得到的俯仰角值 `pitch`。

需要注意的是，IMU消息中的四元数可以通过ROS的消息订阅器来获取，而俯仰角和侧倾角等欧拉角可以通过tf库中的函数来计算。

double getrollFromPose(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr &carPose){ //odom=*odom_cb; //geometry_msgs::Pose carPose = odom.pose.pose; sensor_msgs::Imu imu=(*carPose); float x = imu.orientation.x; float y = imu.orientation.y; float z = imu.orientation.z; float w = imu.orientation.w; double roll,pitch, yaw; tf::Quaternion q(x, y, z, w); tf::Matrix3x3 quaternion(q); quaternion.getRPY(roll, pitch, yaw); return roll; }

这段代码是一个 C++ 函数，用于从 IMU 数据中获取车辆的横滚角（Roll）。函数的输入参数是一个指向 ROS 消息类型为 `sensor_msgs::Imu` 的指针，表示车辆当前的姿态数据。函数首先将 `carPose` 转换为 `sensor_msgs::Imu` 类型的变量 `imu`，然后从 `imu` 中获取四元数（即车辆的姿态），并将其转换为欧拉角（Roll, Pitch, Yaw）形式。最后将横滚角 `roll` 作为函数的返回值。