static inline double getYaw(const geometry_msgs::Quaternion& msg_q){ Quaternion bt_q; quaternionMsgToTF(msg_q, bt_q); return getYaw(bt_q); }

这是一个 C++ 函数，用于从 ROS 消息类型的 geometry_msgs::Quaternion 中获取航向角（yaw）。具体实现步骤如下：

1. 将 geometry_msgs::Quaternion 消息类型转换为 tf::Quaternion（Transform Library 中定义的四元数类型）。

2. 使用一个名为 getYaw 的函数从 tf::Quaternion 中获取航向角。

3. 将航向角作为 double 类型返回。

其中，quaternionMsgToTF 是一个 ROS 提供的函数，用于将 geometry_msgs::Quaternion 转换为 tf::Quaternion。getYaw 函数的实现可以参考以下代码：

double getYaw(const tf::Quaternion& q)
{
  double roll, pitch, yaw;
  tf::Matrix3x3(q).getRPY(roll, pitch, yaw);
  return yaw;
}

这个函数使用了 tf::Matrix3x3 类型的 getRPY 函数，从四元数中获取欧拉角的 roll、pitch 和 yaw。由于我们只需要获取 yaw，因此这里直接返回 yaw 值即可。