orientation2rpy_msgs
时间: 2023-08-05 21:06:16 浏览: 72
orientation2rpy_msgs 是一个ROS消息类型,用于将姿态(orientation)表示为欧拉角(roll、pitch和yaw)。它通常在机器人和自主系统中使用,用于姿态控制和运动规划等任务。该消息类型包含以下字段:
- `header`:消息头,包含时间戳等信息。
- `orientation`:姿态(四元数表示),通常以 `geometry_msgs/Quaternion` 类型表示。
- `roll`:欧拉角的滚动分量(绕x轴旋转)。
- `pitch`:欧拉角的俯仰分量(绕y轴旋转)。
- `yaw`:欧拉角的偏航分量(绕z轴旋转)。
通过使用 orientation2rpy_msgs,可以方便地在ROS系统中进行姿态转换和处理。
相关问题
orientation2rpy_msgs下载地址
很抱歉,我无法提供具体的下载地址,因为 orientation2rpy_msgs 并不是一个标准的ROS消息类型,而是一个自定义的消息类型。如果你想使用该消息类型,你需要在你的ROS工作空间中创建一个包,并在其中定义该消息类型。
以下是一些步骤,帮助你创建和使用自定义的消息类型:
1. 在你的ROS工作空间中创建一个新的包(如果还没有):
```
cd <your_ros_workspace>/src
catkin_create_pkg <your_package_name> std_msgs geometry_msgs
```
2. 在包的 `msg` 文件夹中创建一个新的消息文件,例如 `Orientation2RPY.msg`:
```
cd <your_ros_workspace>/src/<your_package_name>/msg
touch Orientation2RPY.msg
```
3. 在 `Orientation2RPY.msg` 文件中定义消息类型的结构:
```
geometry_msgs/Quaternion orientation
float64 roll
float64 pitch
float64 yaw
```
4. 在包的 `CMakeLists.txt` 文件中添加对消息文件的编译支持:
```
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
std_msgs
geometry_msgs
message_generation
)
...
add_message_files(
FILES
Orientation2RPY.msg
)
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
geometry_msgs
)
...
```
5. 编译你的ROS工作空间:
```
cd <your_ros_workspace>
catkin_make
```
现在,你就可以在你的ROS程序中使用 `orientation2rpy_msgs` 了。记得在你的代码中引入生成的消息类型头文件,并按照标准的ROS消息操作进行使用。
希望这些步骤能帮到你!如果你有其他问题,请随时提问。
转换为MATLAB语言for (int i = 0; i < n; i++) { j = 0; while (j < (m - 1)) { if ((Sr[j + 1] >= Ts[i][1]) && (Ts[i][1] >= Sr[j])) { for (int count = 0; count < 4; count++) { q1[count] = Q[j][count]; q2[count] = Q[j + 1][count]; } pra = (Ts[i][1] - Sr[j]) / (Sr[j + 1] - Sr[j]); break; } j = j + 1; } /*for (int count = 0; count < 4; count++) { printf("q1[%d]= %f ", count, q1[count]); printf("q2[%d]= %f \n", count, q2[count]); }*/ slerp(q1, q2, pra, R2Q); quaternion2rpy(R2Q, rot_vec); rpy2rotvec(rot_vec[0], rot_vec[1], rot_vec[2], rpy_rot); ////BArr[i][3] = rpy_rot[0], BArr[i][4] = rpy_rot[1], BArr[i][5] = rpy_rot[2]; for (int c = 0; c < 6; c++) { if (3 > c) { u.push_back(Tdd[i][c] / 1000); } else { u.push_back(rpy_rot[c - 3]); } myfile << u[c] << " "; } myfile << std::endl; B_Arr.push_back(u); u.clear(); } // printf("pra= %f \n", pra); myfile.close(); // printf("asasasasasasasasasa\n"); delete[] Q; delete[] R2Q; delete[] rot_vec; delete[] rpy_rot; delete[] R_X; delete[] R_Y; delete[] R_Z; delete[] x_Arr; delete[] q1; delete[] q2;
以下是将给定的代码转换为MATLAB语言的示例:
```matlab
for i = 1:n
j = 1;
while j < m
if (Sr(j + 1) >= Ts(i, 1)) && (Ts(i, 1) >= Sr(j))
for count = 1:4
q1(count) = Q(j, count);
q2(count) = Q(j + 1, count);
end
pra = (Ts(i, 1) - Sr(j)) / (Sr(j + 1) - Sr(j));
break;
end
j = j + 1;
end
slerp(q1, q2, pra, R2Q);
quaternion2rpy(R2Q, rot_vec);
rpy2rotvec(rot_vec(1), rot_vec(2), rot_vec(3), rpy_rot);
for c = 1:6
if c <= 3
u(c) = Tdd(i, c) / 1000;
else
u(c) = rpy_rot(c - 3);
end
fprintf(myfile, '%f ', u(c));
end
fprintf(myfile, '\n');
B_Arr(i, :) = u;
end
fclose(myfile);
clear Q R2Q rot_vec rpy_rot R_X R_Y R_Z x_Arr q1 q2;
```
请注意,MATLAB 中的索引从 1 开始,因此在代码中的所有索引都需要加1。此外,MATLAB 中的数组维度用圆括号表示,而不是方括号。另外,文件写入使用 `fprintf` 函数,而不是 `myfile` 流对象的 `<<` 运算符。最后,MATLAB 中的数组清除使用 `clear` 命令。
相关推荐
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)