function KPS6 = FK(KPS44) %% parameter rpy = zeros(1,3); eps = 0.000001; %% input T=[1 0 0 0;0 1 0 0; 0 0 1 0]; G=KPS44; H =T * ( G * [0;0;0;1]); %% rpy(2) = atan2(-KPS44(3,1),sqrt(KPS44(1,1)*KPS44(1,1)+KPS44(2,1)*KPS44(2,1))); if (abs(abs(rpy(2)) - pi / 2.0) < eps) if (rpy(2) > 0) rpy(2) = pi / 2.0; rpy(3) = 0.0; rpy(1) = atan2(KPS44(1,2),KPS44(2,2)); else rpy(2) = -pi / 2.0; rpy(3) = 0.0; rpy(1) = -atan2(KPS44(1,2), KPS44(2,2)); end else cp = cos(rpy(2)); rpy(3) = atan2(KPS44(2,1)/cp,KPS44(1,1)/cp); rpy(1) = atan2(KPS44(3,2)/cp, KPS44(3,3)/cp); end KPS6 = [H' rpy]; end
时间: 2023-12-31 18:05:43 浏览: 53
这是一个用于计算机器人末端执行器姿态的 MATLAB 函数。它接受一个4x4的变换矩阵 KPS44 作为输入,并返回末端执行器的位置和姿态信息。
函数首先定义了一些参数,包括欧拉角(roll、pitch、yaw)和一个误差阈值 eps。然后根据输入的变换矩阵 KPS44,计算末端执行器相对于基坐标系的变换矩阵 H。
接下来,函数根据变换矩阵 KPS44 中的元素计算姿态角。首先计算 pitch 角(rpy(2)),然后根据 pitch 角的值判断是否为特殊情况(pitch 角接近正负 90 度)。如果是特殊情况,则计算 roll 角(rpy(1)),否则计算 roll 角和 yaw 角(rpy(1) 和 rpy(3))。
最后,函数将位置信息和姿态信息组合成一个包含位置和姿态的向量 KPS6,并将其返回作为函数的输出。
注意:这段代码假设变换矩阵 KPS44 是正确的,并且在计算过程中没有考虑奇异性和约束条件。
相关问题
kps = np.float32([kp.pt for kp in kps])
This line of code is converting a list of keypoint objects (kps) into a NumPy array of floating-point values (kps). It extracts the coordinates of each keypoint using the "pt" attribute, which contains the (x, y) coordinates of the keypoint. The resulting NumPy array will have a shape of (N, 2), where N is the number of keypoints and 2 represents the (x, y) coordinates.
python中kps = np.float32([kp.pt for kp in kps])
这行代码的功能是将一个由OpenCV库中的SIFT特征检测器检测到的关键点列表kps转换为一个numpy数组kps,其中每个元素是一个二元组,表示该关键点在图像中的位置。具体地,代码中使用了列表推导式和numpy.float32方法,从kps列表中提取每个关键点的位置(即kp.pt),并将其转换为浮点型数据类型,最终得到一个numpy数组kps。
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