这段代码什么意思:“rpy_arc[i] = rpy[i] / math.pi * 180”
时间: 2023-06-07 10:09:28 浏览: 61
这段代码的意思是将列表 rpy 中的每个元素乘以 180 / π,并将结果存储到列表 rpy_arc 中的对应位置上。其中 rpy 表示欧拉角(Roll-Pitch-Yaw),rpy_arc 表示欧拉角的角度制表示。
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解释一下这段代码:“rpy = tf.transformations.euler_from_quaternion([quat.x, quat.y, quat.z, quat.w]) # 四元数转欧拉角 rpy_arc = [0, 0, 0] for i in range(len(rpy)): #弧度转角度 rpy_arc[i] = rpy[i] / math.pi * 180 ”
这段代码的作用是将四元数表示的旋转姿态(quaternion)转换为欧拉角表示的姿态(euler angles),其中quat是一个四元数对象,包含了四元数的四个分量,而tf.transformations.euler_from_quaternion函数则将四元数使用Z-Y-X欧拉角表示,并返回一个包含三个欧拉角的列表rpy。
<!-- <xacro:include filename="$(find sunday_description)/urdf/realsense/realsense.xacro"/> --> <xacro:include filename="$(find realsense_ros_gazebo)/xacro/depthcam.xacro"/> <xacro:realsense_d435 sensor_name="camera" parent_link="link_5" rate="30"> <origin xyz="-0.00068847 -0.06 -0.13" rpy="-3.14 0 -1.5708"/> </xacro:realsense_d435>
这是一个URDF(Unified Robot Description Format)文件的一部分,用于描述机器人模型和传感器等部件的几何形状、运动学、惯性、传感器等属性。其中,这段代码通过xacro的方式引用了realsense_ros_gazebo包中的depthcam.xacro文件,并定义了一个名称为camera、安装在link_5连杆上、帧率为30的Realsense D435深度相机,其位置姿态由origin标签内的xyz和rpy属性定义。