解释一下这段代码:“rpy = tf.transformations.euler_from_quaternion([quat.x, quat.y, quat.z, quat.w]) # 四元数转欧拉角 rpy_arc = [0, 0, 0] for i in range(len(rpy)): #弧度转角度 rpy_arc[i] = rpy[i] / math.pi * 180 ”
时间: 2023-06-07 20:09:16 浏览: 42
这段代码的作用是将四元数表示的旋转姿态(quaternion)转换为欧拉角表示的姿态(euler angles),其中quat是一个四元数对象,包含了四元数的四个分量,而tf.transformations.euler_from_quaternion函数则将四元数使用Z-Y-X欧拉角表示,并返回一个包含三个欧拉角的列表rpy。
相关问题
解释一下这段代码:“rpy = tf.transformations.euler_from_quaternion([quat.x, quat.y, quat.z, quat.w]) ”
这段代码是用于将四元数转换为欧拉角,其中 quat.x、quat.y、quat.z、quat.w 表示四元数的四个分量。使用了 tf.transformations 模块中的 euler_from_quaternion 函数进行转换。
这段代码什么意思:“rpy_arc[i] = rpy[i] / math.pi * 180”
这段代码的意思是将列表 rpy 中的每个元素乘以 180 / π,并将结果存储到列表 rpy_arc 中的对应位置上。其中 rpy 表示欧拉角(Roll-Pitch-Yaw),rpy_arc 表示欧拉角的角度制表示。