解释一下这段代码:“rpy = tf.transformations.euler_from_quaternion([quat.x, quat.y, quat.z, quat.w]) # 四元数转欧拉角 rpy_arc = [0, 0, 0] for i in range(len(rpy)): #弧度转角度 rpy_arc[i] = rpy[i] / math.pi * 180 ”
时间: 2023-06-07 16:09:16 浏览: 103
四元数与欧拉角之间的转换
这段代码的作用是将四元数表示的旋转姿态(quaternion)转换为欧拉角表示的姿态(euler angles),其中quat是一个四元数对象,包含了四元数的四个分量,而tf.transformations.euler_from_quaternion函数则将四元数使用Z-Y-X欧拉角表示,并返回一个包含三个欧拉角的列表rpy。
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