如何在文件里写urdf代码

URDF（Unified Robot Description Format）是一种通用的机器人描述文件格式。您可以使用任何文本编辑器来编写URDF代码并保存为`.urdf`文件。

以下是一个简单的URDF例子：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="my_robot">

  <link name="link1">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.1 0.1 0.1"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>

  <link name="link2">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder radius="0.05" length="0.4"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>

  <joint name="joint1" type="revolute">
    <parent link="link1"/>
    <child link="link2"/>
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit lower="-3.1416" upper="3.1416" effort="10" velocity="5"/>
  </joint>

</robot>

该URDF描述了一个由两个链接和一个旋转关节组成的简单机器人。在上面的例子中，我们定义了两个链接`link1`和`link2`，以及一个旋转关节`joint1`，该关节将`link2`连接到`link1`。我们还为`joint1`定义了旋转轴和角度限制。

请注意，URDF是基于XML格式的，因此需要遵循XML的语法规则。在编写URDF文件时，请确保遵循URDF的语法规则和约定。