urdf文件如何在ros运行
时间: 2023-11-20 18:04:59 浏览: 76
要在ROS中运行URDF文件,可以使用以下步骤:
1. 在ROS软件包中创建一个名为“urdf”的文件夹,并将URDF文件放入该文件夹中。
2. 在该软件包的launch文件中,使用robot_state_publisher节点来发布URDF模型。可以使用以下命令:
```
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
```
3. 如果还需要控制机器人的关节或运动,可以使用joint_state_publisher节点和相应的控制器来实现。例如,如果要使用Gazebo仿真器,可以使用以下命令:
```
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
<param name="use_gui" value="false"/>
</node>
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher">
<param name="publish_frequency" type="double" value="50.0"/>
</node>
<node name="gazebo" pkg="gazebo_ros" type="gazebo">
<arg name="world_name" value="$(find my_robot)/worlds/my_world.world"/>
<arg name="paused" value="false"/>
<arg name="use_sim_time" value="true"/>
<arg name="gui" value="true"/>
<arg name="headless" value="false"/>
<arg name="debug" value="false"/>
</node>
```
以上是一个基本的URDF模型发布和控制的例子,具体的代码实现需要根据具体的机器人和需求进行调整。