ROS 如何将.urdf.xacro拆分成xacro和urdf文件

要将 .urdf.xacro 文件拆分成 .xacro 和 .urdf 文件，您可以按照以下步骤操作：

1. 创建一个新的 .xacro 文件，将原始 .urdf.xacro 文件的内容复制到新文件中。

2. 在新的 .xacro 文件中，找到所有使用 `xacro:` 命名空间的元素，并将其替换为具体的值。例如，如果您有一个使用 `xacro:macro` 的元素，您需要将其替换为它的实际定义。

3. 在新的 .xacro 文件中，找到所有使用 `xacro:include` 的元素，并将其替换为它所引用的文件的内容。这些文件可能是其他的 .xacro 文件或者 .urdf 文件。

4. 将新的 .xacro 文件保存为一个单独的 .xacro 文件。

5. 使用 `rosrun xacro xacro` 命令将 .xacro 文件转换为 .urdf 文件。例如，如果您的 .xacro 文件名为 `my_robot.xacro`，则可以运行以下命令：`rosrun xacro xacro my_robot.xacro -o my_robot.urdf`。这将生成一个名为 `my_robot.urdf` 的文件。

现在，您已经成功将 .urdf.xacro 文件拆分为 .xacro 和 .urdf 文件。您可以在 ROS 中使用生成的 .urdf 文件来描述机器人模型。

相关问题

RLException: Invalid <param> tag: Cannot load command parameter [robot_description]: no such command [['/opt/ros/noetic/share/xacro/xacro.py', '/home/gouming/catkin_ws/src/smartcar/urdf/smartcar.urdf.xacro']].

这看起来像一个ROS的异常。它告诉我们，它无法加载一个名为 `robot_description` 的参数，因为它没有找到命令 `['/opt/ros/noetic/share/xacro/xacro.py', '/home/gouming/catkin_ws/src/smartcar/urdf/smartcar.urdf.xacro']`。可能的原因是，你的ROS系统没有正确配置，或者你没有正确设置 `smartcar.urdf.xacro` 文件的路径。你可以检查一下你的ROS环境，或者确认一下你的 `smartcar.urdf.xacro` 文件是否存在于指定的路径中。

RLException: Invalid <param> tag: Cannot load command parameter [robot_description]: no such command [['/opt/ros/noetic/share/xacro/xacro.py/home/gouming/catkin_ws/src/smartcar/urdf/smartcar.urdf.xacro']]. Param xml is <param name="robot_description" command="$(arg urdf_file)"/> The traceback for the exception was written to the log file

这个错误是因为你设置的参数`robot_description`无法加载到机器人的URDF文件。错误信息中显示的路径`/opt/ros/noetic/share/xacro/xacro.py/home/gouming/catkin_ws/src/smartcar/urdf/smartcar.urdf.xacro`也很有可能出了问题。你需要检查URDF文件的路径是否正确，以及在启动机器人时是否正确设置了`urdf_file`参数。还有可能是你的机器人模型文件存在语法错误，需要进行检查和修复。