帮我写一个URDF解析代码c++

好的，以下是一个简单的URDF解析代码示例，仅供参考：

#include <ros/ros.h>
#include <urdf/model.h>
#include <string>

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "urdf_parser");
    ros::NodeHandle nh;

    std::string urdf_file_path;
    nh.getParam("urdf_file_path", urdf_file_path); // 获取URDF文件路径

    urdf::Model model;
    if (!model.initFile(urdf_file_path)) // 加载URDF文件
    {
        ROS_ERROR("Failed to load URDF file!");
        return -1;
    }

    ROS_INFO("Successfully loaded URDF file!");

    // 读取URDF中的关节信息
    ROS_INFO("Joint names:");
    std::vector<urdf::JointSharedPtr> joints = model.joints_;
    for (auto joint : joints)
    {
        ROS_INFO("%s", joint->name.c_str());
    }

    // 读取URDF中的链接信息
    ROS_INFO("Link names:");
    std::vector<urdf::LinkSharedPtr> links = model.links_;
    for (auto link : links)
    {
        ROS_INFO("%s", link->name.c_str());
    }

    return 0;
}

请注意，这只是一个简单的示例，实际上，URDF解析要比这个复杂得多。如果您需要更复杂的URDF解析功能，建议使用ROS中提供的相关库，比如`robot_model`。