优傲机械臂逆运动学求解代码

优傲（URobotics）的机械臂逆运动学（Inverse Kinematics, IK）是指通过给定末端执行器的位置和姿态，计算出关节角度的过程。在实际编程中，这通常涉及到数值优化算法，因为不是所有的手臂配置都有解析解。

UR的逆运动学解决方案通常是基于其SDK提供的函数，如C++ API中的`ur ik`函数。该函数需要输入目标工具坐标系的位置和旋转信息，然后会尝试找到一组关节角度，使得机械臂达到这个位置。代码可能会包含对URDF（Unified Robot Description Format）模型的理解，以及一些迭代方法（如最小二乘法、牛顿法等）。

以下是简化的伪代码示例：

#include "ur_driver.h"

Eigen::Vector<double> urIk(const Eigen::Matrix4d& tool_pose, const std::vector<int>& active_joints) {
    // 初始化逆运动学求解器
    URServoManager* servos = new URServoManager(robot_description);

    // 创建逆运动学问题的数据结构
    URInvKinProblem problem(tool_pose, active_joints);

    // 使用UR库的逆运动学函数求解
    Eigen::VectorXd joint_angles = servos->solveIk(problem);

    return joint_angles;
}

// 调用逆运动学求解并处理结果
double* angles = new double[7];
angles = urIk(end_effector_pose, active_joint_indexes);

注意：上述代码仅为示意，并非实际的UR SDK官方代码。在使用时，你需要根据UR的实际SDK文档进行相应的调整，确保兼容性和安全性。