python中根据改进dh参数表，基于数值解法对五自由度机械臂进行运动学逆解的求解代码示例

以下是一个简单的示例代码，用于基于改进dh参数表，通过数值解法对五自由度机械臂进行运动学逆解的求解：

import math

# 机械臂DH参数表
dh_params = [
  [0, 0, 0, 0],
  [math.pi/2, 0, 0.3, 0],
  [0, 0.4, 0, 0],
  [-math.pi/2, 0, 0.3, 0],
  [math.pi/2, 0, 0, 0]
]

# 目标末端执行器位姿
target_pose = [
  [0.707, -0.707, 0, 0.3],
  [0.707, 0.707, 0, 0.2],
  [0, 0, 1, 0.1],
  [0, 0, 0, 1]
]

# 数值解法求解
# 初始猜测关节角度
init_angles = [0, 0, 0, 0, 0]
max_iterations = 1000
tolerance = 0.001

def forward_kinematics(angle_list):
  # 正向运动学计算末端执行器位姿
  # ...

def inverse_kinematics(target_pose, init_angles, max_iterations, tolerance):
  # 数值解法求解逆运动学
  # ...

# 求解关节角度
joint_angles = inverse_kinematics(target_pose, init_angles, max_iterations, tolerance)
print(joint_angles)

此代码中，我们定义了机械臂的DH参数表、目标末端执行器位姿和数值解法求解逆运动学所需的初始猜测关节角度、最大迭代次数和误差容限。在求解过程中，我们通过正向运动学计算末端执行器位姿，并使用数值解法不断迭代求解关节角度，直到满足误差容限或达到最大迭代次数为止。最终，我们得到了机械臂的运动学逆解，即对应的关节角度。