解释一下这段代码:“rpy = tf.transformations.euler_from_quaternion([quat.x, quat.y, quat.z, quat.w]) ”
时间: 2023-06-07 11:09:15 浏览: 74
这段代码是用于将四元数转换为欧拉角,其中 quat.x、quat.y、quat.z、quat.w 表示四元数的四个分量。使用了 tf.transformations 模块中的 euler_from_quaternion 函数进行转换。
相关问题
这段代码什么意思:“rpy_arc[i] = rpy[i] / math.pi * 180”
这段代码的意思是将列表 rpy 中的每个元素乘以 180 / π,并将结果存储到列表 rpy_arc 中的对应位置上。其中 rpy 表示欧拉角(Roll-Pitch-Yaw),rpy_arc 表示欧拉角的角度制表示。
/** * @brief Convert euler angles to quaternion. */ Eigen::Quaterniond quaternion_from_rpy(const Eigen::Vector3d &rpy);
这是一个函数,用于将欧拉角转换为四元数。输入参数rpy是一个包含三个欧拉角的向量,返回值是一个四元数。具体实现可能如下所示:
```c++
Eigen::Quaterniond quaternion_from_rpy(const Eigen::Vector3d &rpy) {
double roll = rpy.x();
double pitch = rpy.y();
double yaw = rpy.z();
Eigen::AngleAxisd rollAngle(roll, Eigen::Vector3d::UnitX());
Eigen::AngleAxisd pitchAngle(pitch, Eigen::Vector3d::UnitY());
Eigen::AngleAxisd yawAngle(yaw, Eigen::Vector3d::UnitZ());
Eigen::Quaterniond q = yawAngle * pitchAngle * rollAngle;
return q;
}
```
这里使用Eigen库实现了欧拉角转换为四元数的功能。具体来说,先将欧拉角分别转换为绕x轴、y轴、z轴旋转的角轴,然后按照z-y-x的顺序组合起来,得到一个总的绕x、y、z轴旋转的角轴,最后将这个角轴转换为四元数。