geometry_msgs::Point如何存储三维坐标
时间: 2024-03-20 14:41:09 浏览: 18
geometry_msgs::Point是一个ROS消息格式,用于存储三维坐标信息。它包含三个成员变量x、y、z,分别表示三维坐标系中的x、y、z坐标值。这三个坐标值都是浮点型数据,可以通过以下方式来存储三维坐标:
```c++
#include <geometry_msgs/Point.h>
// 创建一个Point类型的变量
geometry_msgs::Point point;
// 设置三维坐标值
point.x = 1.0;
point.y = 2.0;
point.z = 3.0;
```
这样就可以将三维坐标值存储到geometry_msgs::Point类型的变量中。
相关问题
解释一下advertise<geometry_msgs::Twist>
在ROS中,`advertise`函数用于创建一个话题,并且告诉ROS系统我们将要发布什么类型的消息到这个话题上。这个函数的模板参数指定了该话题发布的消息的类型。
例如,`advertise<geometry_msgs::Twist>`表示创建一个发布者,该发布者发布类型为`geometry_msgs::Twist`的消息。`geometry_msgs::Twist`是一个ROS消息类型,表示一个带有线速度和角速度的运动控制命令。
以下是一个创建一个名为`/cmd_vel`的话题,并且告诉ROS系统我们将要发布`geometry_msgs::Twist`类型消息的例子:
```cpp
ros::Publisher pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel", 1000);
```
这里,`pub`是一个`ros::Publisher`对象,它将发布`geometry_msgs::Twist`类型的消息到`/cmd_vel`话题上。注意,这里的`1000`是队列大小,表示在发布者发布的消息没有被处理时,可以缓存的最大消息数,超过这个数目后,新的消息将被丢弃。
如何把geometry_msgs::Quaternion转换为欧拉角
可以使用tf库中的tf::getYaw()方法将geometry_msgs::Quaternion转换为欧拉角,具体步骤如下:
1. 首先,需要将geometry_msgs::Quaternion转换为tf::Quaternion类型。
```cpp
#include <tf/transform_datatypes.h>
geometry_msgs::Quaternion quat_msg;
tf::Quaternion quat_tf;
tf::quaternionMsgToTF(quat_msg, quat_tf);
```
2. 然后,使用tf库中的tf::getYaw()方法计算欧拉角。
```cpp
// 返回一个double类型的欧拉角弧度值
double yaw = tf::getYaw(quat_tf);
```
注意,tf::getYaw()方法返回的是一个double类型的欧拉角弧度值,如果需要将其转换为角度值,可以使用下面的代码:
```cpp
double yaw_deg = yaw * 180 / M_PI;
```