Error geometry_msgs::twist aku struct geometry_msgs::twist_〈std::allocator〈void〉〉has no member named ‘header‘这个错误怎么改

这个错误表示你尝试访问 `twist` 消息类型中的 `header` 变量，但是实际上 `header` 变量不存在。这可能是由于 `twist` 消息类型的版本不同导致的，或者是你的代码中有错误。

你可以尝试检查一下你的代码中是否有类似这样的错误：

geometry_msgs::Twist twist_msg;
twist_msg.header.stamp = ros::Time::now();  // 错误的访问方式

正确的访问方式应该是：

geometry_msgs::TwistStamped twist_msg;
twist_msg.header.stamp = ros::Time::now();  // 正确的访问方式

注意，这里我们使用了 `TwistStamped` 类型而不是 `Twist` 类型。如果你的代码中使用的是 `TwistStamped` 类型但是仍然出现了这个错误，可能是因为你使用的消息类型的版本与你的代码中的版本不匹配。你可以检查一下你的消息类型和代码中使用的消息类型是否一致，或者尝试重新编译你的程序。

相关问题

解释一下advertise<geometry_msgs::Twist>

在ROS中，`advertise`函数用于创建一个话题，并且告诉ROS系统我们将要发布什么类型的消息到这个话题上。这个函数的模板参数指定了该话题发布的消息的类型。

例如，`advertise<geometry_msgs::Twist>`表示创建一个发布者，该发布者发布类型为`geometry_msgs::Twist`的消息。`geometry_msgs::Twist`是一个ROS消息类型，表示一个带有线速度和角速度的运动控制命令。

以下是一个创建一个名为`/cmd_vel`的话题，并且告诉ROS系统我们将要发布`geometry_msgs::Twist`类型消息的例子：

ros::Publisher pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel", 1000);

这里，`pub`是一个`ros::Publisher`对象，它将发布`geometry_msgs::Twist`类型的消息到`/cmd_vel`话题上。注意，这里的`1000`是队列大小，表示在发布者发布的消息没有被处理时，可以缓存的最大消息数，超过这个数目后，新的消息将被丢弃。

geometry_msgs::Quaternion_<std::allocator<void>> = tf::Transform

geometry_msgs::Quaternion和tf::Transform是两个不同的数据类型，但它们之间存在一定的关系。

geometry_msgs::Quaternion是ROS中用于表示四元数的消息类型，它包含了四个分量：x、y、z、w。而tf::Transform是ROS中用于表示坐标变换的数据类型，它由一个3x3的旋转矩阵和一个3维的平移向量组成。

在ROS中，我们通常使用tf库来进行坐标变换的计算，而tf库中提供了将geometry_msgs::Quaternion转换成tf::Transform的函数，具体来说就是tf::Transform类的构造函数，可以接受一个四元数作为参数，将其转换成一个坐标变换。

因此，我们可以通过以下方式将一个geometry_msgs::Quaternion转换成tf::Transform：

geometry_msgs::Quaternion quat_msg;
tf::Quaternion quat;
tf::Transform transform;

// 假设已经将四元数赋值给了quat_msg

tf::quaternionMsgToTF(quat_msg, quat); // 将geometry_msgs::Quaternion转换成tf::Quaternion
transform.setRotation(quat); // 将tf::Quaternion设置为tf::Transform的旋转部分

这样，我们就可以将一个geometry_msgs::Quaternion转换成tf::Transform，并用它来表示坐标变换了。