geometry_msgs::Twist 数据类型
时间: 2024-08-14 14:06:25 浏览: 89
`geometry_msgs::Twist` 是 ROS (Robot Operating System) 中的一个标准消息数据类型,用于描述移动机器人的线性和角速度需求。它包含两个部分:linear Twist 和 angular Twist。
1. **Linear Twist**:表示沿着三个轴(x、y、z)的匀速直线运动,包括 x 轴的速度(linear.x),y 轴的速度(linear.y),以及 z 轴的速度(linear.z)。通常,对于地面移动机器人,只有 xy 平面的线速度有意义。
2. **Angular Twist**:代表绕着三个轴(x、y、z)的旋转速率,包括 x 轴的角速度(angular.x),y 轴的角速度(angular.y),以及 z 轴的角速度(angular.z),比如无人机可能会有绕自身重心的滚转和俯仰动作。
这个数据结构常用于控制命令,例如通过发布 `geometry_msgs/Twist` 消息,可以告诉无人驾驶车在特定的速度和方向上移动。
相关问题
解释一下advertise<geometry_msgs::Twist>
在ROS中,`advertise`函数用于创建一个话题,并且告诉ROS系统我们将要发布什么类型的消息到这个话题上。这个函数的模板参数指定了该话题发布的消息的类型。
例如,`advertise<geometry_msgs::Twist>`表示创建一个发布者,该发布者发布类型为`geometry_msgs::Twist`的消息。`geometry_msgs::Twist`是一个ROS消息类型,表示一个带有线速度和角速度的运动控制命令。
以下是一个创建一个名为`/cmd_vel`的话题,并且告诉ROS系统我们将要发布`geometry_msgs::Twist`类型消息的例子:
```cpp
ros::Publisher pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel", 1000);
```
这里,`pub`是一个`ros::Publisher`对象,它将发布`geometry_msgs::Twist`类型的消息到`/cmd_vel`话题上。注意,这里的`1000`是队列大小,表示在发布者发布的消息没有被处理时,可以缓存的最大消息数,超过这个数目后,新的消息将被丢弃。
geometry_msgs::twist
geometry_msgs::twist 是 ROS (Robot Operating System) 中的一个消息类型,用于表示机器人的速度和角速度。它包含了两个子类型,一个是 linear,表示线性速度;另一个是 angular,表示角速度。