geometry_msgs::Twist 数据类型

`geometry_msgs::Twist` 是 ROS (Robot Operating System) 中的一个标准消息数据类型，用于描述移动机器人的线性和角速度需求。它包含两个部分：linear Twist 和 angular Twist。

1. **Linear Twist**：表示沿着三个轴（x、y、z）的匀速直线运动，包括 x 轴的速度（linear.x），y 轴的速度（linear.y），以及 z 轴的速度（linear.z）。通常，对于地面移动机器人，只有 xy 平面的线速度有意义。

2. **Angular Twist**：代表绕着三个轴（x、y、z）的旋转速率，包括 x 轴的角速度（angular.x），y 轴的角速度（angular.y），以及 z 轴的角速度（angular.z），比如无人机可能会有绕自身重心的滚转和俯仰动作。

这个数据结构常用于控制命令，例如通过发布 `geometry_msgs/Twist` 消息，可以告诉无人驾驶车在特定的速度和方向上移动。