pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel",1);这行代码的含义
时间: 2023-03-24 22:00:44 浏览: 101
好的,这句话是将变量名“pub”赋值为“n.advertise”。其中,“n”是一个对象,可能是ROS(机器人操作系统)中的Node对象,而“advertise”是ROS中的一种发布(Publish)机制。这个赋值语句的作用是创建一个发布者(Publisher),用于将指定类型的消息(Message)发送到ROS系统中的某个话题(Topic)。具体的实现细节需要根据上下文和具体的编程环境来确定。
相关问题
ros c++中想要发布ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);
这段代码是用于在ROS系统中创建一个发布者,将Twist类型的消息发布到名为"/turtle1/cmd_vel"的话题上,发布者的队列长度为10。在这段代码中,首先需要创建一个NodeHandle对象nh,然后调用其成员函数advertise<T>()创建一个发布者对象。其中,<T>是消息类型,这里是geometry_msgs::Twist。发布者对象的名称是pub,它将在后续的代码中用于发布消息。
#include "ros/ros.h" #include<geometry_msgs/Twist.h> //运动速度结构体类型 geometry_msgs::Twist的定义文件 int main(int argc, char *argv[]) { ros::init(argc, argv, "vel_ctrl"); //对该节点进行初始化操作 ros::NodeHandle n; //申明一个NodeHandle对象n,并用n生成一个广播对象vel_pub ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); //vel_pub会在主题"/cmd_vel"(机器人速度控制主题)里广播geometry_msgs::Twist类型的数据 ROS_INFO("draw_circle start...");//输出显示信息 while(ros::ok()) { geometry_msgs::Twist vel_cmd; //声明一个geometry_msgs::Twist 类型的对象vel_cmd,并将速度的值赋值到这个对象里面 vel_cmd.linear.x = 2.0;//前后(+-) m/s vel_cmd.linear.y = 0.0; //左右(+-) m/s vel_cmd.linear.z = 0.0; vel_cmd.angular.x = 0; vel_cmd.angular.y = 0; vel_cmd.angular.z = 1.8; //机器人的自转速度,+左转,-右转,单位是rad/s vel_pub.publish(vel_cmd); //赋值完毕后,发送到主题"/cmd_vel"。机器人的核心节点会从这个主题接受发送过去的速度值,并转发到硬件体上去执行 ros::spinOnce();//调用此函数给其他回调函数得以执行(比例程未使用回调函数) } return 0; }改为画一朵三叶草
好的,我来帮你修改代码,将其改为画一朵三叶草:
```
#include "ros/ros.h"
#include <geometry_msgs/Twist.h>
int main(int argc, char *argv[]) {
ros::init(argc, argv, "draw_clover"); // 初始化ROS节点
ros::NodeHandle n; // 创建节点句柄
ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); // 创建速度控制消息发布者,发布到主题"/turtle1/cmd_vel"
ROS_INFO("Draw a clover..."); // 输出提示信息
while(ros::ok()) {
geometry_msgs::Twist vel_cmd; // 创建速度控制消息
// 控制机器人画三叶草
vel_cmd.linear.x = 0.2; // 前进速度
vel_cmd.angular.z = 0.2; // 自转速度
vel_pub.publish(vel_cmd); // 发布速度控制消息
ros::Duration(3).sleep(); // 持续3秒
vel_cmd.linear.x = 0.0; // 停止前进
vel_cmd.angular.z = -0.2; // 反向自转
vel_pub.publish(vel_cmd); // 发布速度控制消息
ros::Duration(1).sleep(); // 持续1秒
vel_cmd.linear.x = 0.2; // 前进速度
vel_cmd.angular.z = -0.2; // 自转速度
vel_pub.publish(vel_cmd); // 发布速度控制消息
ros::Duration(3).sleep(); // 持续3秒
vel_cmd.linear.x = 0.0; // 停止前进
vel_cmd.angular.z = 0.0; // 停止自转
vel_pub.publish(vel_cmd); // 发布速度控制消息
ros::Duration(1).sleep(); // 持续1秒
}
return 0;
}
```
这个程序会让机器人画出一朵三叶草形状,其中控制机器人前进和自转的速度可以根据需要进行修改。
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