Error geometry_msgs::twist aku struct geometry_msgs::twist_〈std::allocator〈void〉〉has no member named twist did you mean twist_这个错误怎么改
时间: 2024-02-07 16:01:52 浏览: 26
这个错误一般是因为你尝试访问了 `twist` 变量,但是实际上应该访问的是 `twist_` 变量。你可以检查一下你的代码,看看是否有类似这样的错误:
```
geometry_msgs::Twist twist_msg;
twist_msg.twist.linear.x = 1.0; // 错误的访问方式
```
正确的访问方式应该是:
```
geometry_msgs::Twist twist_msg;
twist_msg.linear.x = 1.0; // 正确的访问方式
```
如果你修改了代码但是错误依然存在,可以尝试重新编译你的程序,这个错误可能是由于编译器没有正确识别你的修改导致的。
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Error geometry_msgs::twist aku struct geometry_msgs::twist_〈std::allocator〈void〉〉has no member named ‘header‘这个错误怎么改
这个错误表示你尝试访问 `twist` 消息类型中的 `header` 变量,但是实际上 `header` 变量不存在。这可能是由于 `twist` 消息类型的版本不同导致的,或者是你的代码中有错误。
你可以尝试检查一下你的代码中是否有类似这样的错误:
```
geometry_msgs::Twist twist_msg;
twist_msg.header.stamp = ros::Time::now(); // 错误的访问方式
```
正确的访问方式应该是:
```
geometry_msgs::TwistStamped twist_msg;
twist_msg.header.stamp = ros::Time::now(); // 正确的访问方式
```
注意,这里我们使用了 `TwistStamped` 类型而不是 `Twist` 类型。如果你的代码中使用的是 `TwistStamped` 类型但是仍然出现了这个错误,可能是因为你使用的消息类型的版本与你的代码中的版本不匹配。你可以检查一下你的消息类型和代码中使用的消息类型是否一致,或者尝试重新编译你的程序。
解释一下advertise<geometry_msgs::Twist>
在ROS中,`advertise`函数用于创建一个话题,并且告诉ROS系统我们将要发布什么类型的消息到这个话题上。这个函数的模板参数指定了该话题发布的消息的类型。
例如,`advertise<geometry_msgs::Twist>`表示创建一个发布者,该发布者发布类型为`geometry_msgs::Twist`的消息。`geometry_msgs::Twist`是一个ROS消息类型,表示一个带有线速度和角速度的运动控制命令。
以下是一个创建一个名为`/cmd_vel`的话题,并且告诉ROS系统我们将要发布`geometry_msgs::Twist`类型消息的例子:
```cpp
ros::Publisher pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel", 1000);
```
这里,`pub`是一个`ros::Publisher`对象,它将发布`geometry_msgs::Twist`类型的消息到`/cmd_vel`话题上。注意,这里的`1000`是队列大小,表示在发布者发布的消息没有被处理时,可以缓存的最大消息数,超过这个数目后,新的消息将被丢弃。