geometry_msgs::twist
时间: 2023-04-28 08:00:22 浏览: 72
geometry_msgs::twist 是 ROS (Robot Operating System) 中的一个消息类型,用于表示机器人的速度和角速度。它包含了两个子类型,一个是 linear,表示线性速度;另一个是 angular,表示角速度。
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解释一下advertise<geometry_msgs::Twist>
在ROS中,`advertise`函数用于创建一个话题,并且告诉ROS系统我们将要发布什么类型的消息到这个话题上。这个函数的模板参数指定了该话题发布的消息的类型。
例如,`advertise<geometry_msgs::Twist>`表示创建一个发布者,该发布者发布类型为`geometry_msgs::Twist`的消息。`geometry_msgs::Twist`是一个ROS消息类型,表示一个带有线速度和角速度的运动控制命令。
以下是一个创建一个名为`/cmd_vel`的话题,并且告诉ROS系统我们将要发布`geometry_msgs::Twist`类型消息的例子:
```cpp
ros::Publisher pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel", 1000);
```
这里,`pub`是一个`ros::Publisher`对象,它将发布`geometry_msgs::Twist`类型的消息到`/cmd_vel`话题上。注意,这里的`1000`是队列大小,表示在发布者发布的消息没有被处理时,可以缓存的最大消息数,超过这个数目后,新的消息将被丢弃。
python中怎么创建geometry_msgs::Twist的对象
geometry_msgs::Twist是ROS中的一个消息类型,如果你想在Python中创建一个Twist对象,可以使用以下代码:
```python
from geometry_msgs.msg import Twist
# 创建一个Twist对象
twist = Twist()
```
这将创建一个名为twist的Twist对象,可以使用该对象来设置线速度和角速度等属性。例如,要将线速度设置为0.5,可以使用以下代码:
```python
twist.linear.x = 0.5
```
同样地,要将角速度设置为1.0,可以使用以下代码:
```python
twist.angular.z = 1.0
```
通过设置这些属性,可以创建一个完整的Twist对象。