geometry_msgs/twist

时间: 2023-04-30 20:00:03 浏览: 93
`geometry_msgs/Twist` 是 ROS 中的一个消息类型，表示一个具有线速度和角速度的二维速度向量。其中，线速度指的是沿着机器人当前朝向移动的速度大小，角速度则指的是机器人绕其垂直轴旋转的速度大小。 该消息类型包含了两个 `Vector3` 类型的变量：`linear` 和 `angular`，分别表示线速度和角速度。其中，`Vector3` 是一个三维向量，包含了三个浮点数表示向量在 x、y 和 z 方向上的分量。 在 ROS 中，`geometry_msgs/Twist` 消息类型经常被用于机器人的控制。例如，当需要让机器人向前移动时，可以将 `linear.x` 设置为正数，而将 `angular.z` 设置为 0。如果需要让机器人向左旋转，则可以将 `angular.z` 设置为一个负值，而将 `linear.x` 设置为 0。 以下是一个 `geometry_msgs/Twist` 消息类型的示例： ``` linear: x: 0.1 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.5 ``` 在这个示例中，机器人的线速度为 0.1，角速度为 0.5。
相关问题

ros中geometry_msgs/Twist消息内容

geometry_msgs/Twist是一个ROS中的消息类型，用于描述机器人在三维空间中的线速度和角速度。该消息类型包含了一个geometry_msgs/Vector3类型的成员变量linear和一个geometry_msgs/Vector3类型的成员变量angular。其中，linear表示机器人在x、y、z三个方向上的线速度，而angular表示机器人在x、y、z三个方向上的角速度。这两个变量的单位均为m/s。该消息类型通常用于机器人运动控制相关的ROS节点之间的通信。

ros中geometry_msgs/Twist消息类型

geometry_msgs/Twist是一个ROS中的消息类型，用于控制机器人的线速度和角速度。该消息类型包括三个部分：线速度、角速度和时间戳。其中，线速度是机器人沿x、y和z轴移动的速度，单位是米每秒；角速度是机器人围绕x、y和z轴旋转的速度，单位是弧度每秒。时间戳是消息的时间戳，用于指示该消息生成的时间。该消息类型常用于机器人运动控制中。

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$ rostopic pub r 10 /turtle1/ cmd_vel geometry_msgs /Twist "

在你的命令中，参数r和10之间缺少一个空格，并且geometry_msgs /Twist之间缺少一个斜杠。正确的命令应该类似于： rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 ...

vscode 没有那个文件或目录 #include <geometry_msgs/Twist.h>

在使用 <geometry_msgs/Twist.h> 头文件之前，请确保已经正确安装了相关的 ROS 包，或者将 ROS 环境变量配置到您的项目中。可以尝试使用以下命令来安装相关的 ROS 包： sudo apt-get install ros-...

#include "ros/ros.h" #include<geometry_msgs/Twist.h> //运动速度结构体类型 geometry_msgs::Twist的定义文件 int main(int argc, char *argv[]) { ros::init(argc, argv, "vel_ctrl"); //对该节点进行初始化操作 ros::NodeHandle n; //申明一个NodeHandle对象n，并用n生成一个广播对象vel_pub ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); //vel_pub会在主题"/cmd_vel"(机器人速度控制主题)里广播geometry_msgs::Twist类型的数据 ROS_INFO("draw_circle start...");//输出显示信息 while(ros::ok()) { geometry_msgs::Twist vel_cmd; //声明一个geometry_msgs::Twist 类型的对象vel_cmd，并将速度的值赋值到这个对象里面 vel_cmd.linear.x = 2.0;//前后（+-） m/s vel_cmd.linear.y = 0.0; //左右（+-） m/s vel_cmd.linear.z = 0.0; vel_cmd.angular.x = 0; vel_cmd.angular.y = 0; vel_cmd.angular.z = 1.8; //机器人的自转速度，+左转，-右转，单位是rad/s vel_pub.publish(vel_cmd); //赋值完毕后，发送到主题"/cmd_vel"。机器人的核心节点会从这个主题接受发送过去的速度值，并转发到硬件体上去执行 ros::spinOnce();//调用此函数给其他回调函数得以执行(比例程未使用回调函数) } return 0; }改为画一朵三叶草

#include <geometry_msgs/Twist.h> int main(int argc, char *argv[]) { ros::init(argc, argv, "draw_clover"); // 初始化ROS节点 ros::NodeHandle n; // 创建节点句柄 ros::Publisher vel_pub = n.advertise...

include "nav_msgs/Path.h" #include "ros/ros.h" #include <geometry_msgs/PoseStamped.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <iostream> #include #include <tf/transform_datatypes.h> #include <tf/transform_listener.h> #include <visualization_msgs/Marker.h> #include <dynamic_reconfigure/server.h> #include <cmath> #include <std_msgs/Float64.h> #define PI 3.14159265358979 double last_steeringangle = 0; double L, Lfw, Lrv, Lfw_, Vcmd, lfw, lrv, steering, u, v; double Gas_gain, baseAngle, baseSpeed, Angle_gain_p, Angle_gain_d, goalRadius; int controller_freq; bool foundForwardPt, goal_received, goal_reached; double k_rou; double vp_max_base, vp_min; double stop_flag = 0.0; int mapPathNum; double slow_final, fast_final; int stopIdx = 0; double line_wight = 0.0; double initbaseSpeed; double obs_flag = 0.0;

- geometry_msgs/Twist.h：用于定义带有线速度和角速度的运动指令。 - nav_msgs/Odometry.h：用于定义里程计信息。 - tf/transform_datatypes.h：用于进行变换矩阵计算。 - tf/transform_listener.h：用于监听变换并...

#include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv,"turtlebot_control"); ros::NodeHandle nh; ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel",10); ros::Rate rate(10); while(ros::ok()) { geometry_msgs::Twist msg; msg.linear.x = -0.05; msg.angular.z = 0.0; pub.publish(msg); rate.sleep(); } return 0; }详细解释一下这个

#include <geometry_msgs/Twist.h> 第四行初始化ROS节点，并命名为"turtlebot_control"。 ros::init(argc, argv,"turtlebot_control"); 第五行创建一个ROS节点的句柄。 ros::NodeHandle nh; ...

#include "ros/ros.h" #include "geometry_msgs/Twist.h" int main(int argc, char **argv) { // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "turtle_pentagon"); // 创建ROS节点句柄 ros::NodeHandle nh; // 创建一个Publisher，用于发布控制小海龟的速度指令 ros::Publisher velocity_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); // 设置循环的频率（10Hz） ros::Rate loop_rate(10); // 创建一个geometry_msgs::Twist消息对象 geometry_msgs::Twist msg; // 设置线速度和角速度 msg.linear.x = 1.0; // 线速度 msg.angular.z = 1.256; // 角速度，对应72度 // 发布速度指令，使小海龟移动 for (int i = 0; i < 5; i++) { // 发布速度指令，使小海龟向前移动 velocity_pub.publish(msg); // 持续一段时间（例如2秒）以便小海龟移动到下一个顶点 ros::Duration(2.0).sleep(); // 发布速度指令，使小海龟停止 msg.linear.x = 0.0; velocity_pub.publish(msg); // 持续一段时间（例如1秒），使小海龟停止 ros::Duration(1.0).sleep(); // 发布速度指令，使小海龟向左转弯 msg.linear.x = 0.5; // 降低线速度以便转弯 msg.angular.z = 1.256; // 设置转弯角速度 velocity_pub.publish(msg); // 持续一段时间（例如1秒），使小海龟转弯 ros::Duration(1.0).sleep(); // 恢复直行状态 msg.linear.x = 1.0; // 恢复线速度 msg.angular.z = 1.256; // 恢复角速度 } // 停止小海龟的运动 msg.linear.x = 0.0; msg.angular.z = 0.0; velocity_pub.publish(msg); // 循环处理ROS回调函数 ros::spin(); return 0; }改成循环三次

#include "geometry_msgs/Twist.h" int main(int argc, char **argv) { // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "turtle_pentagon"); // 创建ROS节点句柄 ros::NodeHandle nh; // 创建一个Publisher，用于...

#include <ros/ros.h> #include <turtlesim/Pose.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <std_srvs/Empty.h> #include <cmath> ros::Publisher twist_pub; void poseCallback(const turtlesim::Pose& pose) { static bool is_forward = true; static int count = 0; static float x_start = pose.x; static float y_start = pose.y; static float theta_start = pose.theta; // Calculate distance from starting points float dist = std::sqrt(std::pow(pose.x - x_start, 2) + std::pow(pose.y - y_start, 2)); geometry_msgs::Twist twist_msg; twist_msg.linear.x = 1.0; twist_msg.linear.y = 0.0; twist_msg.linear.z = 0.0; twist_msg.angular.x = 0.0; twist_msg.angular.y = 0.0; twist_msg.angular.z = 0.0; // Check if turtle has reached distance of 2. If so, stop and shutdown the node. if (pose.x - x_start1) { twist_msg.linear.x = 0.0; twist_msg.linear.y = 1.0; twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command if(pose.y - y_start>=2.0){ twist_msg.linear.x = -1.0; twist_msg.linear.y = 0.0; twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command if(dist<=2.0){ twist_msg.linear.x = 0.0; twist_msg.linear.y = -1.0; twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command ROS_INFO("Stop and Completed!"); twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command ros::shutdown(); } } } twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "lab1_node"); ros::NodeHandle nh; twist_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 1); ros::Subscriber pose_sub = nh.subscribe("turtle1/pose", 1, poseCallback); // reset the turtlesim when this node starts ros::ServiceClient reset = nh.serviceClient<std_srvs::Empty>("reset"); std_srvs::Empty empty; reset.call(empty); ros::spin(); // Keep node running until ros::shutdown() return 0; } 这段代码为什么不能实现乌龟沿完整矩形轨迹运动？并给出修改后的代码

#include <geometry_msgs/Twist.h> #include <std_srvs/Empty.h> #include ros::Publisher twist_pub; void poseCallback(const turtlesim::Pose& pose) { static bool is_forward = true; static int count = ...

#include "ros/ros.h" #include "geometry_msgs/Twist.h" int main(int argc, char * argv[]) { ros::init(argc,argv,"pub"); ros::NodeHandle nodeHandle; ros::Publisher publisher = nodeHandle.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10); geometry_msgs::Twist message; //线速度————控制前后移动，正数前进，负数后退 message.linear.x = 2.0;//线速度 message.linear.y = 0.0; message.linear.z = 0.0; //角速度————控制旋转，正数顺时针，负数逆时针 message.angular.x = 0.0; message.angular.y = 0.0; message.angular.z = 1.0; ros::Rate rate(1); while(ros::ok()) { publisher.publish(message); rate.sleep(); } return 0; }这个代码怎么修改成让乌龟走正方形

#include "geometry_msgs/Twist.h" int main(int argc, char * argv[]) { ros::init(argc,argv,"pub"); ros::NodeHandle nodeHandle; ros::Publisher publisher = nodeHandle.advertise<geometry_msgs::Twist>(...

Traceback (most recent call last): File "sub.py", line 42, in <module> pub_1.publish(twist) File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rospy/topics.py", line 879, in publish data = args_kwds_to_message(self.data_class, args, kwds) File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rospy/msg.py", line 121, in args_kwds_to_message raise TypeError("expected [%s] but got [%s]"%(data_class._slot_types[0], arg._type)) TypeError: expected [string] but got [geometry_msgs/Twist]

pub_1.publish() 函数期望的变量类型是字符串类型，但是你传递的是 geometry_msgs/Twist 类型的变量。因此，你需要将 twist 变量转换为字符串类型，然后再传递给 pub_1.publish() 函数。 你可以使用 json...

#include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <math.h> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "turtle_triangle"); ros::NodeHandle node; // 创建一个发布器，用于发布速度消息 ros::Publisher pub = node.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 1000); // 设置循环频率，每秒10次 ros::Rate rate(10); // 初始化速度消息 geometry_msgs::Twist vel_msg; vel_msg.linear.x = 0; vel_msg.linear.y = 0; vel_msg.linear.z = 0; vel_msg.angular.x = 0; vel_msg.angular.y = 0; vel_msg.angular.z = 0; // 设定三角形边长和角度 double side_length = 1.0; double angle = M_PI / 3.0; // 循环绘制三角形 for (int i = 0; i < 3; i++) { // 线速度为正，角速度为0，直行一段距离 vel_msg.linear.x = side_length; pub.publish(vel_msg); double t0 = ros::Time::now().toSec(); double current_distance = 0.0; while (current_distance < side_length) { pub.publish(vel_msg); double t1 = ros::Time::now().toSec(); current_distance = vel_msg.linear.x * (t1 - t0); } // 线速度为0，角速度为正，原地旋转一定角度 vel_msg.linear.x = 0; vel_msg.angular.z = angle; pub.publish(vel_msg); double t2 = ros::Time::now().toSec(); double current_angle = 0.0; while (current_angle < angle) { pub.publish(vel_msg); double t3 = ros::Time::now().toSec(); current_angle = vel_msg.angular.z * (t3 - t2); } // 重置角速度 vel_msg.angular.z = 0; } return 0; }改成循环运行三次

#include <geometry_msgs/Twist.h> #include int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "turtle_triangle"); ros::NodeHandle node; // 创建一个发布器，用于发布速度消息 ros::Publisher ...

#include "ros/ros.h" #include <geometry_msgs/Twist.h> int main(int argc, char *argv[]) { double PI = 3.141592653589793653589793; ros::init(argc, argv, "heart_shape"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); geometry_msgs::Twist vel_cmd; ros::Rate loopRate(2); int count = 0; int i = 0; while (ros::ok()) { geometry_msgs::Twist msg; msg.linear.x = 1; msg.angular.z = 1; i++; if (i ==9 ) { msg.linear.x = 0; msg.angular.z = 2*PI; } if (i == 16) { ; msg.linear.x = 1.0; msg.angular.z = 2; } if (i >= 17) { ; msg.linear.x = 1; msg.angular.z = 0; i++; if (i >= 27) { msg.linear.x = 0.15; msg.linear.y = 1; i++; if (i >= 43) { msg.linear.x = 0; msg.linear.y = 0; } } } vel_pub.publish(msg); ROS_INFO_STREAM("Sending random velocity command: " << "linear = " << msg.linear.x << " angular = " << msg.angular.z); loopRate.sleep(); } return 0; } 以此为基础修改个在turtlesim画五角星

#include <geometry_msgs/Twist.h> int main(int argc, char *argv[]) { double PI = 3.141592653589793653589793; ros::init(argc, argv, "star_shape"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher vel_pub = n....

#include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <stdlib.h> #define PI 3.14159265358979323846 int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "draw_rectangle"); //初始化ROS节点 ros::NodeHandle nh; //创建节点句柄，实例化一个对象 ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist> ("turtle1/cmd_vel", 1000); //创建一个发布者，消息类型、话题名称以及队列长度 srand(time(0)); ros::Rate rate(2); //设置循环频率，与下面的rate.sleep();配合 int iterator = 0; while(ros::ok()) { geometry_msgs::Twist msg; msg.linear.x = 1; iterator++; //迭代器++ if(iterator==5) { iterator = 0; msg.linear.x = 0; msg.angular.z = 72; } //海龟先以x轴以线速度1进行移动，迭代到5次时，x轴线速度为0,海龟绕z轴转动90度，并循环执行 pub.publish(msg); //发布消息 ROS_INFO_STREAM("Sending random velocity command: " << "linear = " << msg.linear.x << " angular = " << msg.angular.z); //按照循环频率延时 rate.sleep(); } }

代码中通过发布geometry_msgs::Twist的消息来控制海龟机器人的运动。 cpp #includeros/ros.h> #include_msgs/Twist.h#include #define PI 3.14159265358979323846 int main(int argc, char **argv) { ros::...

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