ROS多线程订阅消息

在ROS中，你可以使用多线程来订阅消息。这样可以同时处理多个消息，提高系统的并发性能。

一种常见的方法是使用ROS的`ros::AsyncSpinner`类。它可以在单独的线程中运行一个ROS的事件循环，从而允许多个订阅者同时接收消息。以下是一个示例代码：

#include <ros/ros.h>

void callback1(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("Message 1: %s", msg->data.c_str());
}

void callback2(const std_msgs::Int32::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("Message 2: %d", msg->data);
}

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "multi_threaded_subscriber");
  ros::NodeHandle nh;

  ros::Subscriber sub1 = nh.subscribe("topic1", 10, callback1);
  ros::Subscriber sub2 = nh.subscribe("topic2", 10, callback2);

  ros::AsyncSpinner spinner(2); // 使用两个线程
  spinner.start();

  ros::waitForShutdown();

  return 0;
}

在这个例子中，我们创建了两个订阅者`sub1`和`sub2`，分别订阅了两个不同的话题。然后，我们创建了一个`ros::AsyncSpinner`对象，并指定了要使用的线程数。最后，我们通过调用`spinner.start()`来启动事件循环，然后通过`ros::waitForShutdown()`来等待程序退出。

使用多线程订阅消息可以提高系统的并发性能，但需要注意处理多线程带来的同步问题和资源竞争。确保在回调函数中使用线程安全的方式来处理数据，并避免竞争条件的发生。