ROS 订阅话题 多线程

在 ROS 中，可以使用多线程来订阅话题以实现并发处理。下面是一种常见的实现方式：

1. 创建一个自定义的消息处理类，用于定义订阅回调函数和处理逻辑。例如：

class MessageHandler
{
public:
  MessageHandler()
  {
    // 创建订阅者，并指定回调函数
    subscriber_ = nh_.subscribe("topic_name", 10, &MessageHandler::callback, this);
  }

  void callback(const MessageType::ConstPtr& msg)
  {
    // 在这里处理消息
  }

private:
  ros::NodeHandle nh_;
  ros::Subscriber subscriber_;
};

2. 在主函数中创建多个线程，并将每个线程分配给一个消息处理类的实例。例如：

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "multi_threaded_subscriber");
  ros::NodeHandle nh;

  std::vector<std::thread> threads;
  const int num_threads = 4; // 假设有四个线程

  for (int i = 0; i < num_threads; ++i)
  {
    threads.emplace_back([&nh]() {
      // 创建一个消息处理类的实例
      MessageHandler message_handler;

      // 运行 ROS 回调函数
      ros::spin();
    });
  }

  // 等待所有线程结束
  for (auto& thread : threads)
  {
    thread.join();
  }

  return 0;
}

上述代码中，我们使用 `std::thread` 类来创建多个线程，每个线程都运行一个消息处理类的实例，并调用 `ros::spin()` 来运行 ROS 回调函数。通过将每个线程分配给一个消息处理类的实例，我们可以实现多个线程并发地处理订阅的消息。

需要注意的是，在使用多线程时，要确保线程之间共享的资源是线程安全的，例如避免多个线程同时访问同一个变量造成竞争条件。

希望这个回答对你有帮助！如果还有其他问题，请随时提问。