第二个定时器要等第一个定时器执行完毕后才能开始计时

如果第二个定时器要等第一个定时器执行完毕后才开始计时，可以在第一个定时器的回调函数中启动第二个定时器。以下是一个示例代码：

#include <ros/ros.h>

ros::Timer timer1, timer2;
bool timer2_started = false;

void timer1Callback(const ros::TimerEvent&)
{
    ROS_INFO("Timer 1 triggered");

    // 如果第二个定时器还没有启动，就启动它
    if (!timer2_started) {
        timer2.start();
        timer2_started = true;
    }
}

void timer2Callback(const ros::TimerEvent&)
{
    ROS_INFO("Timer 2 triggered");
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "timer_example");
    ros::NodeHandle nh;

    // 第一个定时器
    timer1 = nh.createTimer(ros::Duration(1.0), timer1Callback, true);

    // 第二个定时器
    timer2 = nh.createTimer(ros::Duration(2.0), timer2Callback);
    timer2.stop();  // 初始时先停止第二个定时器

    ros::spin();

    return 0;
}

在上面的代码中，我们在第一个定时器的回调函数中检查第二个定时器是否已经启动，如果没有启动就启动它，并将`timer2_started`标志设为true。这样，第二个定时器就会在第一个定时器执行完成后开始计时。需要注意的是，初始时我们先将第二个定时器停止，等待第一个定时器启动它。