ros2调用其他包的cpp文件，如何修改cmake文

在ROS 2 (Robot Operating System version 2) 中，如果你想要从一个包中调用另一个包的C++文件，首先需要确保两个包都已经正确地添加到了工作空间(wORKSPACE)中，并配置了各自的`CMakeLists.txt`。

当你想引用另一个包的C++源文件时，你需要通过以下步骤操作：

1. **添加依赖**: 在目标包的`CMakeLists.txt`中，使用`find_package`函数找到并添加对要使用的包的依赖。例如，如果包A需要调用包B的`my_cpp_file.cpp`，在`CMakeLists.txt`里添加：

find_package(MyOtherPackage REQUIRED)
target_link_libraries(YourTarget ${MyOtherPackage_LIBRARIES})

这里`MyOtherPackage`是你要调用包的名称，`YourTarget`是你当前包的目标名字。

2. **包含头文件**: 在需要用到`my_cpp_file.cpp`中声明的类或函数的地方，使用`include`指令引入头文件：

#include <MyOtherPackage/my_cpp_file.h>

3. **构建和安装**: 构建整个工作空间后，`catkin build`命令会自动链接依赖库到你的包。如果你的包是一个launch节点或服务提供者，记得添加相应的启动规则。

**注意事项**:
- `CMAKE_INSTALL_DIR`通常包含了依赖包的头文件和库，因此不需要手动复制。
- 如果包B是私有的（即不在`dependencies`目录下），那么需要将其设置为`BUILD_WITH_INSTALL`, 否则它不会被包含在`find_package`搜索路径中。