ros2路径规划开发

### ROS2路径规划开发教程

#### 创建ROS2工作空间并初始化包
为了创建一个新的ROS2路径规划项目，首先需要设置一个ROS2的工作环境。这通常涉及创建工作空间以及初始化必要的软件包。

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

接着，在`src`目录下创建新的ROS2包用于实现路径规划功能：

cd src
ros2 pkg create path_planning_node --build-type ament_cmake

#### 实现简单的路径规划节点
下面是一个基于C++编写的简单路径规划节点示例代码，该节点订阅目标位置消息，并计算一条从当前位置到目标位置的最短路径[^3]。

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "nav_msgs/msg/path.hpp"
// ...其他必要头文件...

class SimplePathPlanner : public rclcpp::Node {
public:
    SimplePathPlanner() : Node("simple_path_planner") {
        publisher_ = this->create_publisher<nav_msgs::msg::Path>("global_plan", 10);
        subscription_ = this->create_subscription<geometry_msgs::msg::PoseStamped>(
            "/goal_pose", 10, std::bind(&SimplePathPlanner::planCallback, this, _1));
    }

private:
    void planCallback(const geometry_msgs::msg::PoseStamped::SharedPtr msg) {
        nav_msgs::msg::Path global_plan;
        // 假设这里实现了某种算法来生成路径...
        
        // 发布路径给导航栈或其他组件处理
        publisher_->publish(global_plan);
    }
    
    rclcpp::Publisher<nav_msgs::msg::Path>::SharedPtr publisher_;
    rclcpp::Subscription<geometry_msgs::msg::PoseStamped>::SharedPtr subscription_;
};

int main(int argc, char * argv[]) {
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto node = std::make_shared<SimplePathPlanner>();
    rclcpp::spin(node);
    rclcpp::shutdown();
}

上述代码展示了如何构建一个基础版本的目标点接收器和服务端程序框架；实际应用中还需要加入具体的路径搜索逻辑，比如A*、Dijkstra等算法的具体实现[^1]。

#### 配置launch文件启动节点
为了让这个新创建的路径规划节点能够方便地被启动测试，可以在package内添加相应的`.launch.py`配置文件以便于通过命令行轻松调用整个系统的运行。

<!-- launch/simple_path_planner.launch.xml -->
<launch>
  <!-- 启动自定义路径规划节点 -->
  <node name="path_planner" pkg="path_planning_node" exec="path_planning_node"/>
</launch>

之后可以通过如下指令执行此launch文件：

ros2 launch path_planning_node simple_path_planner.launch.py