ROS CMakeLists.txt文件结构

在ROS中，CMakeLists.txt文件是用于构建catkin工程的重要文件之一，它定义了工程的编译规则和依赖关系。下面是一个基本的CMakeLists.txt文件结构：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(my_project)

## Find catkin macros and libraries
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
)

## Declare a catkin package
catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs
)

## Build
include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(my_node src/my_node.cpp)
target_link_libraries(my_node ${catkin_LIBRARIES})

其中，`cmake_minimum_required` 和 `project` 命令是必须的，用于指定CMake最低版本和工程名称。`find_package` 命令是用来查找ROS依赖的，`catkin_package` 命令是声明catkin工程的一些信息，如依赖项等。`include_directories` 命令用于指定头文件路径，`add_executable` 用于添加可执行文件，`target_link_libraries` 用于链接库。

除此之外，CMakeLists.txt文件还可以包含一些其他的命令，例如：

- add_library：添加一个库文件
- add_dependencies：添加依赖项
- install：安装目标文件到指定目录
- catkin_add_gtest：添加gtest单元测试
- catkin_add_nosetests：添加nosetests单元测试
- catkin_python_setup：设置Python包

这些命令可以根据实际需要进行添加，以实现工程的编译和构建。需要注意的是，CMakeLists.txt 文件是通过层层递归调用来完成构建的，因此，所有的依赖项必须在CMakeLists.txt文件中明确声明，否则会出现编译错误。

总之，CMakeLists.txt文件是ROS工程构建中的重要组成部分，它定义了工程的编译规则和依赖关系，同时也可以包含一些与catkin相关的命令，方便管理ROS工程的编译和构建。