ROS猫kin项目CMakeLists.txt配置指南
"该资源是一份关于ROS (Robot Operating System) 中catkin工具包的CMakeLists.txt文件的学习资料,涵盖了CMakeLists.txt文件的基本结构、功能和如何使用它的详细信息。" 在ROS开发中,CMakeLists.txt是构建系统的核心文件,用于描述如何编译代码以及安装到何处。这份资料详细解释了以下知识点: 1. 概述:CMakeLists.txt是任何符合CMake规范的软件包必备的输入文件,它指导CMake构建系统如何处理源代码和安装目标。 2. 整体结构与顺序:文件的结构和命令的顺序对于正确构建项目至关重要。通常,它包括设置CMake版本,定义包名,查找依赖的CMake包,声明catkin_package,指定构建目标,处理消息、服务和动作,启用Python模块支持,添加单元测试,以及可选地指定可安装的目标。 3. CMake版本:CMakeLists.txt需要指定所需的CMake最低版本,以确保在所有支持的平台上都能正常工作。 4. 包名:通过`project()`命令定义包名,这是每个ROS包的唯一标识。 5. 寻找依赖的CMake包:`find_package()`函数用来查找并包含其他CMake包,如Boost库。 - find_package()的作用:它查找并配置指定的包,使你的项目能够引用其头文件、库等。 - 为何将Catkin包作为组件指定:组件允许更细粒度的依赖管理,可以只链接需要的部分。 - Boost:ROS经常使用Boost库,通过`find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS <components>)`来查找和配置。 6. catkin_package():这个命令声明当前包是catkin包,定义了包的元数据,如依赖、头文件路径和库。 7. 指定构建目标: - 目标命名:遵循特定规则来命名可执行文件和库。 - 自定义输出目录:通过设置变量改变默认的输出路径。 - 包含路径和库路径:使用`include_directories()`和`link_directories()`添加头文件和库的路径。 - 可执行目标和库目标:分别创建可执行程序和库,通过`add_executable()`和`add_library()`命令。 - target_link_libraries():连接目标到所需的库,如`target_link_libraries(<target> ${SOME_LIBRARY})`。 8. 消息、服务和动作目标:ROS中的通信元素,如`add_message_files()`, `add_service_files()`和`add_action_files()`,需要特别处理,并通过`generate_messages()`生成相应的代码。 9. 启用Python模块支持:通过`find_package(PythonLibs)`和`find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS python)`找到Python支持,并使用`catkin_python_setup()`配置Python模块。 10. 单元测试:使用`add_test()`创建测试,`catkin_add_gtest()`对catkin项目添加Google Test测试。 11. 可选步骤:指定可安装的目标: - 安装Python可执行脚本:通过`install(PROGRAMS <scripts> DESTINATION <dir>)`安装Python脚本。 - 安装头文件:使用`install(DIRECTORY <src_dir> DESTINATION <dst_dir>)`安装头文件。 - 安装roslaunch文件或其他资源:类似地,可以安装roslaunch文件和其他需要在运行时使用的资源。 这份资料对理解ROS项目中的CMakeLists.txt文件及其在构建过程中的作用非常有帮助,是ROS开发者必备的参考资料。通过深入学习和应用这些知识,开发者可以有效地管理ROS包的构建和部署。
![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/19772330/bg3.jpg)
剩余10页未读,继续阅读
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![pdf](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083512.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![](https://profile-avatar.csdnimg.cn/8d825465d81441c6b9ee63c5b20e92ea_qyt_722.jpg!1)
- 粉丝: 192
- 资源: 6
我的内容管理 展开
我的资源 快来上传第一个资源
我的收益
登录查看自己的收益我的积分 登录查看自己的积分
我的C币 登录后查看C币余额
我的收藏
我的下载
下载帮助
![](https://csdnimg.cn/release/wenkucmsfe/public/img/voice.245cc511.png)
最新资源
- 解决Eclipse配置与导入Java工程常见问题
- 真空发生器:工作原理与抽吸性能分析
- 爱立信RBS6201开站流程详解
- 电脑开机声音解析:故障诊断指南
- JAVA实现贪吃蛇游戏
- 模糊神经网络实现与自学习能力探索
- PID型模糊神经网络控制器设计与学习算法
- 模糊神经网络在自适应PID控制器中的应用
- C++实现的学生成绩管理系统设计
- 802.1D STP 实现与优化:二层交换机中的生成树协议
- 解决Windows无法完成SD卡格式化的九种方法
- 软件测试方法:Beta与Alpha测试详解
- 软件测试周期详解:从需求分析到维护测试
- CMMI模型详解:软件企业能力提升的关键
- 移动Web开发框架选择:jQueryMobile、jQTouch、SenchaTouch对比
- Java程序设计试题与复习指南
![](https://img-home.csdnimg.cn/images/20220527035711.png)
![](https://img-home.csdnimg.cn/images/20220527035111.png)
![](https://csdnimg.cn/release/wenkucmsfe/public/img/green-success.6a4acb44.png)