整个ros2项目 一个launch启动所有节点 如何操作

在ROS 2中，可以使用launch文件来启动多个节点。下面是一个示例的launch文件，可以启动两个节点：

<launch>
  <node name="node1" pkg="package_name" type="node1_executable" output="screen"/>
  <node name="node2" pkg="package_name" type="node2_executable" output="screen"/>
</launch>

在上面的示例中，`node1`和`node2`是节点的名称，`package_name`是节点所在的软件包名称，`node1_executable`和`node2_executable`是节点的可执行文件。`output="screen"`选项将节点的输出显示在终端上。

可以将上述的launch文件保存为`launch_file.launch`，然后通过以下命令在终端中运行该launch文件：

ros2 launch package_name launch_file.launch

在这里，`package_name`是包含launch文件的软件包的名称，`launch_file.launch`是launch文件的名称。

当然，你可以根据需要编写更复杂的launch文件，包括参数配置、节点命名空间等。这只是一个简单的示例来启动多个节点。详细的launch文件编写方法可以参考ROS 2的官方文档。