ros2 如何实现在launch中修改节点内定义的参数值，请告诉我修改文件位置、步骤和相关代码

在ROS 2（Robot Operating System version 2）中，要在`launch.py`文件中动态地修改节点内的参数值，通常不会直接在launch文件中完成，因为launch文件主要用于配置节点的启动，而不是改变运行时参数。不过，你可以通过`rclpy`库提供的`Node`类来实现运行时参数的设置。

以下是步骤和示例代码：

1. 首先，在你的`launch.py`文件中，通过`Node`类创建一个节点实例，同时传递参数列表给它，即使这些参数初始为空。例如：

from launch_ros.actions import Node
import rclpy

def generate_launch_description():
    node = Node(
        'your_node_name',   # 节点名称
        namespace='your_namespace',   # 如果有命名空间的话
        parameters=[{}],   # 初始参数，这里是一个空字典，将在之后设定动态参数
        remappings=[],     # 这里如果有需要的remapping可以添加
    )

    # 在此处添加其他节点或者服务等启动动作...

    return LaunchDescription([
        # ...
        node,
        # ...
    ])

2. 接下来，你需要在某个回调函数或者程序主循环中，使用`node.get_logger().info()`或其他日志函数来打印消息，然后在消息中提示用户输入新的参数值，并通过`node.declare_parameter`动态设定参数。例如：

def parameter_callback(param):
    your_param = param.value
    node.set_parameters({'your_param': your_param})  # 设置动态参数

# 在node.run()之前注册这个回调函数
node.add_on_set_parameters_callback(parameter_callback)

3. 然后在程序的合适位置（比如用户请求更改参数时），调用`node.get_input()`等待用户输入新参数，或者从外部系统获取参数，再触发`parameter_callback`函数。

注意，这种方法适用于相对简单的交互场景，如果需要更复杂的数据流控制，你可能需要考虑使用参数服务器（Parameter Server）或者使用专门处理参数订阅和发布的工具如`dynamic_reconfigure`。