如何在ROS2中修改launch文件，以便在接收到特定信号（如SIGINT）时能够执行预设的自定义功能？

在Robot Operating System (ROS2) 中，如果你想让launch文件在接收到特定信号，如SIGINT（Unix/Linux系统中的中断信号，通常由`Ctrl+C`触发），执行预设的自定义功能，你需要结合使用ros2节点生命周期管理和信号处理机制。

首先，你需要创建一个包含自定义功能的Node，这个Node应该监听SIGINT信号，并在其回调函数中执行所需的任务。你可以使用`rclpy`库，它是ROS2 Python客户端的一部分，来实现这一点。以下是一个简单的步骤：

1. 导入必要的库：

import rclpy
from rclpy.node import Node

2. 创建一个继承自Node的类，并覆盖on_shutdown()方法，这里将处理SIGINT信号：

class CustomNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('custom_node')
        self.shutdown_received = False

    def on_shutdown(self):
        # 这里是你预设的自定义功能
        self.get_logger().info('Received SIGINT signal. Executing custom function...')
        # 在此处添加你的定制操作
        self.shutdown_received = True
        self.destroy_node()

3. 在node初始化时，注册shutdown handler：

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = CustomNode()

    try:
        rclpy.spin(node)
    except KeyboardInterrupt:
        # 如果用户手动发送SIGINT（例如通过Ctrl+C）
        pass
    finally:
        if not node.shutdown_received:
            node.on_shutdown()
        rclpy.shutdown()

4. 现在，当你运行含有这个节点的launch文件时，它会在接收到SIGINT信号时自动执行你的自定义功能。