ubuntu ros2启动顺序
时间: 2024-12-30 08:29:15 浏览: 6
### Ubuntu ROS2 的正确启动顺序
#### 准备工作
确保系统已经更新到最新状态并安装必要的开发工具[^2]:
```bash
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install git autoconf libtool pkg-config make build-essential net-tools
```
#### 设置环境变量
每次打开新的终端窗口时都需要初始化 ROS 2 环境。为了简化这一过程,可以将 `source /opt/ros/<distro>/setup.bash` 添加至用户的 `.bashrc` 文件中,其中 `<distro>` 是所使用的 ROS 2 发行版名称。
#### 启动 ROS 2 节点和服务
对于大多数应用程序来说,在启动任何节点之前应该先运行 ROS 2 中间件(DDS)。这可以通过简单的命令完成:
```bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker &
ros2 run demo_nodes_cpp listener
```
上述例子展示了如何分别作为后台进程启动发布者和订阅者节点[^1]。
#### 实现开机自动启动 ROS 2 应用程序
有多种方法可以在Ubuntu下配置ROS 2程序随计算机一起启动:
- **使用 Systemd Service**: 创建一个新的 service 文件来定义要执行的任务,并将其放置于 `/etc/systemd/system/` 目录内。之后通过 systemctl 命令管理服务的状态。
- **编辑 rc.local 文件**:尽管这种方法存在一些局限性和潜在的问题,但对于某些简单场景仍然适用。需要注意的是此途径可能不是最佳实践。
为了让自定义脚本能够被执行,记得赋予其相应的权限[^4]:
```bash
chmod +x ~/my_ros_startup_script.sh
```
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