ros2命令提示卡顿

### 解决 ROS2 命令执行时出现的卡顿问题

当遇到 ROS2 命令执行过程中出现卡顿的情况，可以考虑以下几个方面来进行诊断和优化：

#### 设置合适的 RMW 实现
为了提高通信效率并减少延迟，在启动 ROS2 命令之前可以通过设置环境变量 `RMW_IMPLEMENTATION` 来指定中间件实现方式。推荐使用 Fast RTPS (Fast DDS)，因为它具有较好的实时性和稳定性。

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp

之后再运行相应的 launch 文件或其他 ROS2 命令[^2]。

#### 检查网络配置
如果是在多台机器间通过局域网运行分布式节点，则需确认各主机间的网络连接状态良好；对于单机情况也要留意是否存在虚拟网卡等可能导致通讯异常的因素。确保所有设备都处于同一子网内，并且防火墙不会阻止必要的端口通信。

#### 调整日志级别
过多的日志输出会占用大量资源从而影响程序响应速度。适当降低全局或特定包的日志等级有助于缓解此现象。可以在终端输入如下指令调整当前 session 的 log level:

ros2 logging set_level --all warning

或是针对某个具体 package 修改其 verbosity:

ros2 logging set_level <package_name> error

以上措施能够有效减轻因频繁打印 debug info 导致的性能损耗。

#### 验证硬件兼容性
部分老旧型号 GPU 可能存在驱动更新不及时等问题造成渲染过程中的帧率波动甚至死锁状况发生。建议安装最新版官方认证过的图形处理器驱动程序以获得最佳体验效果。另外还需注意 CPU/GPU 温度控制以及内存容量是否充足等因素的影响[^1]。