帮我写一个实现效果的cpp文件
时间: 2023-08-28 20:50:42 浏览: 53
当然,我可以帮您写一个简单的示例CPP文件,以演示如何在ROS1中实现一个功能。以下是一个示例,它创建了一个ROS节点,订阅名为`chatter`的主题,并在接收到消息时打印出来:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "listener");
ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
ros::spin();
return 0;
}
```
请注意,此示例假设您已经安装并正确设置了ROS开发环境。您需要将上述代码保存到一个CPP文件中(例如listener.cpp),然后使用以下命令进行构建和编译:
```bash
$ cd <your_workspace>/src
$ catkin_create_pkg my_package std_msgs roscpp
$ cd ..
$ catkin_make
```
将生成一个名为`listener`的可执行文件。在运行该节点之前,请确保已经启动了ROS核心(使用`roscore`命令)并发布了名为`chatter`的主题。
您可以使用以下命令运行该节点:
```bash
$ rosrun my_package listener
```
当有消息发布到`chatter`主题时,该节点将打印出接收到的消息。
请注意,这只是一个简单的示例,仅用于演示如何在ROS1中创建一个节点并订阅主题。实际应用中,您可能需要根据您的具体需求进行更复杂的实现。
希望这可以帮助您入门ROS1的开发!如有任何进一步的问题,请随时提问。
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