一个cpp同时发布多个ROS topic

在ROS中，可以通过创建多个发布者对象来同时发布多个topic。例如，假设我们要同时发布两个topic，分别为/topic1和/topic2，可以按照以下步骤操作：

1.创建ROS节点并初始化ROS：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "my_node");
  ros::NodeHandle nh;

  //创建发布者对象
  ros::Publisher pub1 = nh.advertise<msg1>("/topic1", 10);
  ros::Publisher pub2 = nh.advertise<msg2>("/topic2", 10);

  //发布消息
  msg1 data1;
  msg2 data2;
  while(ros::ok())
  {
    pub1.publish(data1);
    pub2.publish(data2);
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
  }

  return 0;
}

2.创建发布者对象并指定topic名称和消息类型。在上面的例子中，我们创建了两个发布者对象，分别对应/topic1和/topic2两个topic，并指定了它们对应的消息类型msg1和msg2。

3.在while循环中，通过发布者对象pub1和pub2分别发布消息data1和data2，然后调用ros::spinOnce()函数处理所有的回调函数，最后通过ros::Rate对象控制发布频率。

注意，不同的发布者对象可以使用不同的消息类型，只需要在创建发布者对象时指定即可。同时发布多个topic可以提高ROS系统的并发性和实时性，但也需要注意系统的资源开销和消息的同步性等问题。